Influencia de los errores de calibración en la precisión de un robot

Baquedano Lasheras, Alejandro
Romeo Tello, Antonio (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2013
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ingeniero Técnico Industrial (Esp. Electrónica Industrial)

Resumen: Estudio sobre la influencia de los errores de calibración, tanto errores de calibrado articular como errores de estimación de los parámetros de Denavit y Hartenberg del robot, en la precisión estática del mismo. Este estudio se abordará principalmente desde el punto de vista del error de posición cometido, sin embargo también se investigará sobre los efectos producidos en la orientación y se realizará un breve estudio estadístico del error de posición debido a errores de calibración articular.

Tipo de Trabajo Académico: Proyecto Fin de Carrera