Manipulación de objetos deformables en entornos multi-robot

Otero García, Andrés
López Nicolás, Gonzalo (dir.) ; Aragüés Muñoz, María del Rosario (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2021
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Informática

Resumen: Se estudia un caso en el que múltiples robots IRB120 de la empresa ABB manipulan
simultáneamente un objeto de tipo deformable, como pudiera ser una tela. El objetivo
es desarrollar una simulación en el que al menos dos robots puedan realizar movimientos
en sincronización para realizar cambios en el objeto deformable, como pudieran ser un
desplazamiento o una deformación, sin que estos colisionen con el objeto durante la
manipulación. Se plantea además que sea una simulación que no esté intrínsecamente
relacionada con los robots que se vayan a utilizar, y que permita enviar comandos
de forma independiente a todos los robots. Se utiliza para esto el sistema operativo
robótico (ROS™) para la comunicación entre las distintas partes de la simulación,
mientras que para albergar el entorno de la simulación, así como sus físicas, se utiliza la
herramienta Gazebo. Para la planificación de trayectorias de movimientos del robot se
ha empleado la biblioteca MoveIt, y para la realización de pruebas, la interfaz RViz. Se
ha desarrollado una serie de programas que simulan los robots de forma independiente,
así como un objeto deformable con un modelo Masa-Muelle-Amortiguador y se han
realizado múltiples pruebas para evaluar su comportamiento. Los primeros programas
ejecutan diversos movimientos en un entorno de varios robots de forma independiente,
mientras que también se han desarrollado otras pruebas, en las que dos robots mueven
un objeto de tipo tela elástica a la vez, moviéndola y estirándola de formas diversas
para finalmente soltarla. Además, se ha realizado una implementación para observar
el comportamiento de la tela en presencia de gravedad, con las cuatro esquinas sin
movimientos permitidos. Podemos observar que los comportamientos son los esperados
para una tela y los robots son capaces de evitar colisiones con la misma.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado