Obtención de la posición del efector final en la brida de montaje de robots industriales de seis ejes utilizando un sistema telescópico de alta precisión con multilateración simultánea

Sofin Ruiz, Mario
Brosed Dueso, Francisco Javier (dir.) ; Aguilar Martín, Juan José (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2024
Departamento de Ingeniería de Diseño y Fabricación, Área de Ingeniería de los Procesos de Fabricación

Graduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Resumen: En este trabajo se quiere desarrollar un proceso que sirva para la obtención del TCP (Tool Center Point) en robots industriales de seis ejes mediante el uso de un equipo de medición compuesto por un sistema telescópico de alta precisión con multilateración simultánea debido a la necesidad de conocer con precisión la posición del TCP para poder trabajar de forma precisa con los robots industriales. Para ello se buscó información sobre cómo se obtiene el TCP actualmente en robots industriales de seis ejes, se desarrolló el modelo matemático necesario para el cálculo de la posición del TCP, se desarrolló el modelo cinemático del robot que se iba a utilizar en los posteriores ensayos, se simulo el proceso para estudiar el alcance del sistema de medición y las posibles colisiones entre el robot y el sistema de medición. Una vez se obtuvo toda la información comentada anteriormente se realizó el diseño y fabricación de los utillajes necesarios para desarrollar el proceso de medición, utilizando algunos previamente fabricados. Finalmente se verifico el correcto funcionamiento del proceso de medición desarrollado mediante la realización de ensayos y comparación de los resultados obtenidos con los esperados en simulación.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado