Diseño y validación de estrategias para el control de formaciones en sistemas multi-robot

Monzón Moriana, José Miguel
González Sorribes, Antonio (dir.) ; Medrano Sánchez, Carlos (dir.)

Universidad de Zaragoza, POLTER, 2020
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: El presente trabajo desarrolla una estrategia de control de formaciones de tipo centralizada para un sistema multi-robótico de tres agentes. Estos tres agentes obtienen información de su entorno a través de un sistema de visión artificial y gracias a él se posicionan en una formación triangular de tamaño variable. Todos los desarrollos y la aplicación final son validados mediante el simulador Easy Java/Javascript Simulations.
El posicionamiento de los agentes se realizará mediante teoría de control, por lo que el primer paso será establecer varios modelos posibles que definan el movimiento del robot.
El segundo paso consiste en desarrollar el control del posicionamiento y dela orientación para un único robot con diferentes técnicas de cálculo de regula-dores, tanto continuas como discretas, para los diferentes modelos.
Finalmente se simularán los desarrollos y se elegirá el modelo y el controlador que mejor se comporten para utilizarlos en la aplicación final que será el control de una formación multi-robot.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado