TAZ-TFG-2016-3528


Construcción de mapas 3D densos para navegación de un robot móvil

Elvira López-Echazarreta, Richard
Tardós Solano, Juan Domingo (dir.) ; Riazuelo Latas, Luis Miguel (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2016
Informática e Ingeniería de Sistemas department, Ingeniería de Sistemas y Automática area

Graduado en Ingeniería Informática

Abstract: Se quiere realizar la navegación y localización de un robot mediante técnicas de V-SLAM Visual Simultaneous Localization And Mapping) las cuales se fundamentan en la realización de mapas y localización del robot en el mundo mediante sensores de visión. Se van a recoger los datos que proporciona el sensor de visión y procesarlos para obtener la información que necesita el robot para conocer como es el entorno que le rodea, de forma que pueda tomar decisiones autónomas con las que llegar al destino designado previamente, evitando los obstáculos que puedan impedir el avance del robot. La información que requiere el robot es un mapa de ocupación del entorno y su posición en dicho mapa para poder planificar sus trayectorias. Para realizar esta tarea se va a utilizar un sensor RGB-D y el algoritmo desarrollado en la Universidad de Zaragoza ORBSLAM2.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado

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Academic Works > Trabajos Académicos por Centro > escuela-de-ingeniería-y-arquitectura
Academic Works > End-of-grade works



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