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000063976 005__ 20171221155204.0
000063976 037__ $$aTAZ-TFG-2017-3559
000063976 041__ $$aspa
000063976 1001_ $$aTurbica Mamblona, David
000063976 24200 $$aICP-based RGBd camera location system on a known environment
000063976 24500 $$aSistema de localización con cámara RGBd basado en ICP sobre un entorno conocido
000063976 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2017
000063976 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000063976 520__ $$aEl objetivo de este proyecto es desarrollar un programa capaz de definir cúal ha sido la trayectoria que ha seguido una cámara RGB-D dentro de un entorno conocido y partiendo de una localización inicial también conocida. La localización se ha realizado aplicando un algoritmo ICP (Iterative Closest Point) sobre una nube de puntos previa del entorno (mapa previo) y la nube de puntos que proporciona la cámara RGB-D. Este algoritmo iterativo precisa de una estimación inicial para poder converger. Para ello se dispone además de un IMU o Unidad de Medición Inercial con la que se obtendrá una estimación de la localización de la cámara. Inicialmente se va a trabajar con una secuencia pregrabada que recoge la información de la cámara y del IMU, y se va a realizar un análisis de tiempos de computación para ver si es posible su migración a una aplicación que se ejecute en tiempo real. Para poder llevar a cabo todo esto primero se procede a la construcción de un mapa y a la posterior grabación de una secuencia de movimiento sobre ese mapa. Para la grabación de la secuencia se ha desarrollado, en este caso sí, una aplicación de tiempo real que recoge la información de la cámara y del imu, y genera una estructura de ficheros que puede ser interpretada posteriormente. La aplicación principal leerá de memoria esa secuencia pre-grabada y la procesará emulando una aplicación de tiempo real, analizando los datos en el orden temporal en que fueron recogidos.
000063976 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática
000063976 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000063976 700__ $$aVillarroel Salcedo, José Luis$$edir.
000063976 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática
000063976 8560_ $$f682281@celes.unizar.es
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