Diseño, programación e integración de un robot autónomo en un festival de danza y nuevos medios

Abad Liso, Paula
Murillo Arnal, Ana Cristina (dir.) ; Riazuelo Latas, Luis Miguel (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2017
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Lenguajes y Sistemas Informáticos

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: Este trabajo presenta el resultado de la integraci ́on de un robot m ́ovil aut ́ono-mo en un espect ́aculo de danza contempor ́anea para un festival de danza y nue-vos medios. El principal objetivo es integrar en la danza un robot m ́ovil de bajocoste, con el fin de estudiar las posibilidades que este tipo de plataformas puedeofrecer a los artistas. Este proyecto se ha desarrollado en un entorno multidisci-plinar donde han colaborado personas de las ́areas de rob ́otica, dise ̃no y danza,en Etopia (centro de Arte y Tecnolog ́ıa en Zaragoza).El trabajo tiene varias fases diferenciadas, todas ellas descritas en detalleen esta memoria. En primer lugar, se acord ́o junto con el resto de equiposparticipantes la tem ́atica de la actuaci ́on.A continuaci ́on, se estudiaron los diferentes sensores y actuadores disponi-bles que se pod ́ıan a ̃nadir al robot, adem ́as de los tipos de movimientos que estepodr ́ıa realizar. Todo esto teniendo en cuenta los limites de tiempo, recursos ypreferencias y restricciones del equipo de baile. Se decidi ́o colocar en el robot unl ́aser que le permitiera localizarse en el espacio, adem ́as de unos LEDs progra-mables que le dieran personalidad y sirvieran de apoyo para las bailarinas. Elrobot se programo para realizar dos tipos de movimientos: movimientos basadosen odometr ́ıa y movimientos basados en objetivos en el mapa (es decir, dirigirsea unas coordenadas concretas del mapa).Posteriormente, los m ́odulos acordados con el equipo de danza se han idointegrando en la coreograf ́ıa. Para esta integraci ́on, dise ̃no final y programaci ́onde los movimientos y acciones del robot, todas las semanas se han realizadoreuniones o ensayos con las bailarinas o los diferentes grupos que componen elproyecto, con el fin de construir o perfeccionar la coreograf ́ıa. La coreograf ́ıa finalconsta de un conjunto demovimientosde los dos tipos mencionados, tiempos deespera relativos y tiempos de espera absolutos, adem ́as de los LEDs programa-dos para los diferentes movimiento de la coreograf ́ıa. La coreograf ́ıa programadapara el robot incluye movimientos muy precisos y que se ejecutan de maneramuy fiable y repetitiva, ya que las bailarinas ejecutan sus movimientos muycerca y muchas veces sin tener al robot en su campo de vista.La programaci ́on del robot se ha realizado utilizando ROS (Robot Opera-ting System), que se compone de un conjunto de librer ́ıas y herramientas quepermiten construir aplicaciones rob ́oticas de manera modular, y facilitan la in-tegraci ́on sencilla de sensores y actuadores.Los resultados obtenidos han cumplido perfectamente con los objetivos, sien-do incluidos en las actuaciones en directo del festival de danza contempor ́anea deZaragoza Trayectos. Esta memoria describe estos resultados finales en vivo, as ́ıcomo un an ́alisis m ́as detallado y t ́ecnico para validar m ́as formalmente los datosobtenidos del sistema (errores en trayectorias, desplazamientos y velocidades).Los principales problemas de este proyecto han sido la dificultad de coor-dinar y entenderse con equipos tan distintos y las restricciones impuestas a laprogramaci ́on y dise ̃no del robot por las necesidades de los artistas.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado