000064160 001__ 64160
000064160 005__ 20171221155212.0
000064160 037__ $$aTAZ-TFG-2017-2926
000064160 041__ $$aspa
000064160 1001_ $$aAbad Liso, Paula
000064160 24200 $$aDesign, programming and integration of an autonomous robot on a dance and new technologies festival
000064160 24500 $$aDiseño, programación e integración de un robot autónomo en un festival de danza y nuevos medios
000064160 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2017
000064160 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000064160 520__ $$aEste trabajo presenta el resultado de la integraci ́on de un robot m ́ovil aut ́ono-mo en un espect ́aculo de danza contempor ́anea para un festival de danza y nue-vos medios. El principal objetivo es integrar en la danza un robot m ́ovil de bajocoste, con el fin de estudiar las posibilidades que este tipo de plataformas puedeofrecer a los artistas. Este proyecto se ha desarrollado en un entorno multidisci-plinar donde han colaborado personas de las ́areas de rob ́otica, dise ̃no y danza,en Etopia (centro de Arte y Tecnolog ́ıa en Zaragoza).El trabajo tiene varias fases diferenciadas, todas ellas descritas en detalleen esta memoria. En primer lugar, se acord ́o junto con el resto de equiposparticipantes la tem ́atica de la actuaci ́on.A continuaci ́on, se estudiaron los diferentes sensores y actuadores disponi-bles que se pod ́ıan a ̃nadir al robot, adem ́as de los tipos de movimientos que estepodr ́ıa realizar. Todo esto teniendo en cuenta los limites de tiempo, recursos ypreferencias y restricciones del equipo de baile. Se decidi ́o colocar en el robot unl ́aser que le permitiera localizarse en el espacio, adem ́as de unos LEDs progra-mables que le dieran personalidad y sirvieran de apoyo para las bailarinas. Elrobot se programo para realizar dos tipos de movimientos: movimientos basadosen odometr ́ıa y movimientos basados en objetivos en el mapa (es decir, dirigirsea unas coordenadas concretas del mapa).Posteriormente, los m ́odulos acordados con el equipo de danza se han idointegrando en la coreograf ́ıa. Para esta integraci ́on, dise ̃no final y programaci ́onde los movimientos y acciones del robot, todas las semanas se han realizadoreuniones o ensayos con las bailarinas o los diferentes grupos que componen elproyecto, con el fin de construir o perfeccionar la coreograf ́ıa. La coreograf ́ıa finalconsta de un conjunto demovimientosde los dos tipos mencionados, tiempos deespera relativos y tiempos de espera absolutos, adem ́as de los LEDs programa-dos para los diferentes movimiento de la coreograf ́ıa. La coreograf ́ıa programadapara el robot incluye movimientos muy precisos y que se ejecutan de maneramuy fiable y repetitiva, ya que las bailarinas ejecutan sus movimientos muycerca y muchas veces sin tener al robot en su campo de vista.La programaci ́on del robot se ha realizado utilizando ROS (Robot Opera-ting System), que se compone de un conjunto de librer ́ıas y herramientas quepermiten construir aplicaciones rob ́oticas de manera modular, y facilitan la in-tegraci ́on sencilla de sensores y actuadores.Los resultados obtenidos han cumplido perfectamente con los objetivos, sien-do incluidos en las actuaciones en directo del festival de danza contempor ́anea deZaragoza Trayectos. Esta memoria describe estos resultados finales en vivo, as ́ıcomo un an ́alisis m ́as detallado y t ́ecnico para validar m ́as formalmente los datosobtenidos del sistema (errores en trayectorias, desplazamientos y velocidades).Los principales problemas de este proyecto han sido la dificultad de coor-dinar y entenderse con equipos tan distintos y las restricciones impuestas a laprogramaci ́on y dise ̃no del robot por las necesidades de los artistas.
000064160 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática
000064160 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000064160 700__ $$aMurillo Arnal, Ana Cristina$$edir.
000064160 700__ $$aRiazuelo Latas, Luis Miguel$$edir.
000064160 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cLenguajes y Sistemas Informáticos
000064160 8560_ $$f531249@celes.unizar.es
000064160 8564_ $$s35473850$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/64160/files/TAZ-TFG-2017-2926.pdf$$yMemoria (spa)
000064160 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:64160$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado
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000064160 951__ $$adeposita:2017-12-21
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