TAZ-TFM-2020-004


Inicialización SLAM Visual-Inercial: una formulación lineal general

Domínguez Conti, Javier
Civera Sancho, Javier (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2020
Informática e Ingeniería de Sistemas department, Ingeniería de Sistemas y Automática area

Máster Universitario en Ingeniería Industrial

Abstract: Los sistemas de Localización y Mapeado Simultáneo (SLAM, del inglés Simultaneous Localization and Mapping) son una de las tecnologías más relevantes para aplicaciones robóticas y de realidad virtual y aumentada. El objetivo de estos sistemas es reconstruir un mapa de un determinado entorno a partir de imágenes así como estimar la trayectoria de la cámara que toma dichas imágenes.
La relevancia que han adquirido los sistemas SLAM a lo largo de los últimos años se debe a la importancia de sus numerosas aplicaciones. Estos sistemas son imprescindibles en, por ejemplo, la realidad aumentada, los vehículos autónomos o la navegación de robots en entornos desconocidos.

Los sistemas de SLAM visual-inercial (VI-SLAM) son aquellos que, además de imágenes, utilizan medidas inerciales para reconstruir el entorno. El bajo coste, pequeño tamaño y baja potencia requerida por los sensores utilizados para tomar las medidas han hecho de los sistemas VI-SLAM uno de los más populares dentro de los sistemas SLAM. Sin embargo, a pesar de su popularidad, la inicialización de los sistemas VI-SLAM continúa siendo crítica debido a su falta de robustez y precisión.
En este trabajo se ha abordado el problema mediante el planteamiento de una nueva formulación general para la inicialización de sistemas VI-SLAM. Con la formulación propuesta se han alcanzado mayor robustez y precisión que el actual estado del arte. El trabajo se basa en la utilización de un sensor monocular-inercial, es decir, una cámara monocular y una unidad de medición inercial (IMU, del inglés Inertial Measurement Unit).
La formulación presentada ha sido probada en un dataset público que dispone de una considerable variedad de condiciones de iluminación, movimiento y escenarios. Además, se han realizado una gran cantidad de experimentos que muestran la importante mejora de robustez y precisión con respecto a los actuales sistemas de inicialización.
Parte del trabajo realizado ha sido recogido en el artículo “Visual-inertial slam initialization: A general linear formulation and a gravity-observing non-linear optimization.”, que fue publicado y presentado en el IEEE International Symposium for Mixed and Augmented Reality 2018 (ISMAR).


Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master

Creative Commons License

El registro pertenece a las siguientes colecciones:
Academic Works > Trabajos Académicos por Centro > escuela-de-ingeniería-y-arquitectura
Academic Works > End-of-master works



Back to search

Rate this document:

Rate this document:
1
2
3
 
(Not yet reviewed)