000010062 001__ 10062
000010062 005__ 20150325140150.0
000010062 037__ $$aTAZ-PFC-2013-023
000010062 041__ $$aspa
000010062 1001_ $$aHerman, Pierre
000010062 24500 $$aBrazo robotizado controlado mediante sensores de visión integrado sobre un robot móvil
000010062 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2013
000010062 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000010062 520__ $$aEn este proyecto se ha realizado todo el proceso para construir, controlar e integrar un brazo robotizado sobre un robot móvil estándar, en particular la plataforma TurtleBot,construido sobre la aspiradora autónoma Roomba. Así, el robot adquiere la capacidad para apartar o recoger objetos que pudieran molestarle en el cumplimiento de su tarea de limpieza. La detección e identificación se ha realizado mediante un sensor RGB-d (visión y profundidad), en particular el sensor Kinect de Microsoft. En resumen, se ha realizado un completo desarrollo, tanto software como hardware, de un brazo-robot y los elementos de percepción y control necesarios para su integración en la plataforma robótica móvil existente. El brazo robotizado a construir es de tipo RRR (es decir, con 3 articulaciones de rotación), con una muñeca de un grado de libertad y terminado en una pinza. La detección de objetos y guiado sencillo del brazo se realiza mediante el procesado de información capturada por el sensor RGB-d utilizado (Kinect). A partir de la nube de puntos en 3D que se obtiene de este sensor, se detectan objetos que aparezcan a lo largo de la trayectoria del robot y se calcula el punto de agarre donde sedirigirá el brazo. En más detalle, las tareas realizadas en este proyecto han sido las siguientes: A. Diseño y construcción del brazo robotizado: - Estudio de alternativas para su construcción, realización de planos 3D, solicitud depresupuestos para las piezas necesarias para construirlo. - Cálculo del modelo cinemático para el brazo robotizado. - Estudio, y puesta en marcha de un microcontrolador (Arduino Uno). - Montaje y programación del control del brazo robotizado desde Arduino. B. Estudio, instalación y familiarización con el entorno ROS (pseudo-sistema operativo utilizado para gestión de plataformas robóticas) y sensores relacionados, incluyendo:drivers OpenNI para comunicación con sensores Kinect; librerías PCL y OpenCV para facilitar las operaciones con imágenes 3D y 2D respectivamente; librerías para interacción entre ROS y Arduino C. Estudio e implementación del módulo de visión por computador con el sensor Kinect. Se han trabajado técnicas de segmentación de planos y agrupación en clusters para una detección sencilla de objetos/obstáculos sobre el suelo. D. Integración del control del brazo y el módulo de visión sobre el robot móvil: - Estudio del funcionamiento del robot-aspiradora y realización de un programa básico de control de movimiento del robot. - Implementación del programa principal que transmite la información obtenida por el sistema de visión al robot-aspiradora y al brazo-robot.
000010062 521__ $$aIngeniero Industrial
000010062 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000010062 6531_ $$asistema de visión por computador
000010062 6531_ $$abrazo robotizado
000010062 6531_ $$apcl
000010062 6531_ $$akinect
000010062 6531_ $$aros
000010062 6531_ $$aturtlebot
000010062 6531_ $$aroomba
000010062 6531_ $$aservomotores
000010062 700__ $$aMurillo Arnal, Ana Cristina$$edir.
000010062 700__ $$aMosteo Chagoyen, Alejandro Rafael$$edir.
000010062 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática
000010062 8560_ $$f663297@celes.unizar.es
000010062 8564_ $$s5010201$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/10062/files/TAZ-PFC-2013-023.pdf$$yMemoria (spa)
000010062 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:10062$$pdriver$$pproyectos-fin-carrera
000010062 950__ $$a
000010062 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA