000010425 001__ 10425 000010425 005__ 20150325140155.0 000010425 037__ $$aTAZ-PFC-2013-193 000010425 041__ $$aspa 000010425 1001_ $$aGracia Sola, Carlos 000010425 24500 $$aModelado y simulación de un robot Robucar TT 000010425 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2013 000010425 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000010425 520__ $$aEn este proyecto se ha creado un modelo para el robot Robucar TT del Grupo de Robótica, Percepción y Tiempo Real y posteriormente se ha implementado en el simulador Gazebo. El Robucar es un vehículo con tracción a las cuatro ruedas que puede moverse en tres modos distintos. El primero es el llamado modo coche, donde las ruedas traseras se fijan y giran únicamente las delanteras. En el segundo modo, de cuatro ruedas, todas ellas se mueven para permitir radios de giro menores. El último modo es el modo cangrejo, donde todas las ruedas giran en la misma dirección para permitir desplazamientos en diagonal. Un simulador de movimiento de un robot sirve para la puesta a punto de numerosas aplicaciones en robótica. Debe reproducir los más fielmente posible el comportamiento cinemático y dinámico del robot, además de sus distintos modos de tracción. Sin embargo, lo más habitual es que no lo esté. Por tanto, en este proyecto se ha planteado incorporar las características obtenidas de la experimentación con el robot real Robucar TT. Para ello, se han planteado una serie de pruebas con el robot real y se ha comparado su comportamiento con el del simulado utilizando las mismas órdenes. Ello ha permitido el ajuste de los parámetros en el simulador, modificando el modelo inicial para que se ajuste mejor a la realidad. Dado que es inevitable que exista un error, se crea un modelo para éste y se estima su matriz de covarianzas. Otro de los objetivos del proyecto era el estudio del modelado geométrico del robot y de su entorno a partir de un sensor RGB-D como una cámara Kinect. Se han desarrollado distintos métodos para ello. Se presentan los resultados obtenidos y se analizan sus limitaciones de aplicabilidad. 000010425 521__ $$aIngeniero Industrial 000010425 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000010425 6531_ $$arobot móvil 000010425 6531_ $$amodelado 000010425 6531_ $$arestricciones cinemáticas y dinámicas 000010425 6531_ $$asimulación 000010425 6531_ $$aros 000010425 6531_ $$agazebo 000010425 6531_ $$akinect 000010425 700__ $$aMontano Gella, Luis$$edir. 000010425 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000010425 8560_ $$f554625@celes.unizar.es 000010425 8564_ $$s18881691$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/10425/files/TAZ-PFC-2013-193.pdf$$yMemoria (spa) 000010425 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:10425$$pproyectos-fin-carrera$$pdriver 000010425 950__ $$a 000010425 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA