000010525 001__ 10525 000010525 005__ 20150325140157.0 000010525 037__ $$aTAZ-PFC-2013-223 000010525 041__ $$aspa 000010525 1001_ $$aEsteban Lansaque, Antonio 000010525 24500 $$aLearning of object models for roboEarth database 000010525 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2013 000010525 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000010525 520__ $$aPhilips Innovation Services y el grupo de robótica de la Universidad de Zaragoza están cooperando en el proyecto europeo de RoboEarth, cuyo objetivo es crear una base de datos en Internet donde diferentes tipos de robots puedan compartir modelos y estrategias de manipulación de objetos. El objetivo de este trabajo es el de construir una herramienta capaz de reconstruir modelos en 3D de diferentes tipos de objetos para almacenarlos en la base de datos de RoboEarth. Los modelos son obtenidos escaneando los objetos con cámaras RGB-D como la kinect que proveen imágenes y nubes de puntos en 3D. La librería VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping) desarrollada por UNIZAR se usa para calcular la trayectoria de la cámara y para obtener un conjunto de keyframes. Las nubes de puntos pertenecientes a los keyframes son las que una vez registradas forman el modelo en 3D del objeto. Las nubes de puntos que son utilizadas para reconstruir los modelos no solo contienen los puntos correspondientes al objeto sino que también contienen puntos del entorno donde fueron tomadas. Por tanto, el primer paso para reconstruir el objeto es el de eliminar de las nubes los puntos que pertenecen al entorno y no al objeto. Una vez que los puntos del entorno han sido eliminado de las nubes, se realiza el proceso de registrado. Para reconstruir los modelos en 3D de objetos se han estudiado dos métodos diferentes. El primero de los métodos es un método basado en puntos de interés como SURF o ORB. El segundo de los métodos se basa en el conocido Iterative Closest Point (ICP). 000010525 521__ $$aIngeniero en Informática 000010525 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000010525 6531_ $$arobótica 000010525 6531_ $$avisión por computador 000010525 6531_ $$amodelado de objetos 000010525 700__ $$aden Hamer, Arjen$$edir. 000010525 700__ $$aTardós Solano, Juan Domingo$$edir. 000010525 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000010525 8560_ $$f579114@celes.unizar.es 000010525 8564_ $$s5616689$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/10525/files/TAZ-PFC-2013-223.pdf$$yMemoria (spa) 000010525 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:10525$$pdriver$$pproyectos-fin-carrera 000010525 950__ $$a 000010525 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA