Rediseño de una Plataforma de robots móviles

Roche García, Daniel
Mahulea, Cristian Florentín (dir.) ; Ezpeleta Mateo, Joaquín Antonio (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2021
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Resumen: El diseño y optimización de sistemas multi-robot, es una de las principales líneas
de investigación, ya que su adaptación a la vida real facilita el trabajo a las personas. En
estos sistemas es importante diferenciar entre el hardware y el software, ya que son dos
partes necesarias pero diferentes.
El presente Trabajo Fin de Grado, se centra en el rediseño del software de una
plataforma multi-robot de bajo coste. Se parte de un sistema complicado de modificar
a uno flexible, general y adaptable a diferentes entornos. Para conseguirlo se utiliza la
programación orientada a objetos que permitirá optimizar el sistema actual y facilitar la
elaboración de nuevos proyectos sobre este.
Partiendo del desarrollo actual, se comprende el comportamiento de la
plataforma y se realiza un análisis iterativo de las necesidades de esta para la
implementación del nuevo software. Para conseguirlo, se utilizan clases que en algunos
casos representan a los objetos físicos que componen la plataforma, por ejemplo, los
robots. También, es necesario identificar con clases partes más abstractas de este
desarrollo como son la planificación de trayectorias.
El proceso de diseño requiere de sucesivos análisis y pruebas del funcionamiento
para conseguir obtener un sistema capaz de ser modificado fácilmente. Este Trabajo Fin
de Grado pretende facilitar la adaptación de nuevos agentes, operaciones, etc. en
fututos Trabajos Fin de Grado o de Master.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado