000107951 001__ 107951 000107951 005__ 20211108144124.0 000107951 037__ $$aTAZ-TFG-2021-3902 000107951 041__ $$aspa 000107951 1001_ $$aOtero García, Andrés 000107951 24200 $$aDeformable object manipulation in multi-robot environments 000107951 24500 $$aManipulación de objetos deformables en entornos multi-robot 000107951 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2021 000107951 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000107951 520__ $$aSe estudia un caso en el que múltiples robots IRB120 de la empresa ABB manipulan<br />simultáneamente un objeto de tipo deformable, como pudiera ser una tela. El objetivo<br />es desarrollar una simulación en el que al menos dos robots puedan realizar movimientos<br />en sincronización para realizar cambios en el objeto deformable, como pudieran ser un<br />desplazamiento o una deformación, sin que estos colisionen con el objeto durante la<br />manipulación. Se plantea además que sea una simulación que no esté intrínsecamente<br />relacionada con los robots que se vayan a utilizar, y que permita enviar comandos<br />de forma independiente a todos los robots. Se utiliza para esto el sistema operativo<br />robótico (ROS™) para la comunicación entre las distintas partes de la simulación,<br />mientras que para albergar el entorno de la simulación, así como sus físicas, se utiliza la<br />herramienta Gazebo. Para la planificación de trayectorias de movimientos del robot se<br />ha empleado la biblioteca MoveIt, y para la realización de pruebas, la interfaz RViz. Se<br />ha desarrollado una serie de programas que simulan los robots de forma independiente,<br />así como un objeto deformable con un modelo Masa-Muelle-Amortiguador y se han<br />realizado múltiples pruebas para evaluar su comportamiento. Los primeros programas<br />ejecutan diversos movimientos en un entorno de varios robots de forma independiente,<br />mientras que también se han desarrollado otras pruebas, en las que dos robots mueven<br />un objeto de tipo tela elástica a la vez, moviéndola y estirándola de formas diversas<br />para finalmente soltarla. Además, se ha realizado una implementación para observar<br />el comportamiento de la tela en presencia de gravedad, con las cuatro esquinas sin<br />movimientos permitidos. Podemos observar que los comportamientos son los esperados<br />para una tela y los robots son capaces de evitar colisiones con la misma.<br /><br /> 000107951 521__ $$aGraduado en Ingeniería Informática 000107951 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000107951 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000107951 700__ $$aAragüés Muñoz, María del Rosario$$edir. 000107951 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000107951 8560_ $$f757755@unizar.es 000107951 8564_ $$s19601832$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/107951/files/TAZ-TFG-2021-3902.pdf$$yMemoria (spa) 000107951 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:107951$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000107951 950__ $$a 000107951 951__ $$adeposita:2021-11-08 000107951 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000107951 999__ $$a20210922214900.CREATION_DATE