| TAZ-TFG-2021-3881 |
Simulador en ROS de una plataforma de robots móviles
Elena Chavarría, Ariadna
Mahulea, Cristian Florentín (dir.) ; Montijano Muñoz, Eduardo (dir.)
Universidad de Zaragoza,
EINA,
2021
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Graduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales
Resumen: El objetivo de este trabajo es la generación de un entorno de simulación en ROS (Robotic Operating System) correspondiente a una plataforma de robots móviles que se encuentra en uno de los laboratorios del Departamento de Ingeniería Informática y de Sistemas.
A partir de los datos reales que proporciona la plataforma se desarrolla un programa en C++ que traslade el escenario real a un entorno simulado de manera automática. Los escenarios creados se utilizan en el simulador Stage.
Una vez generado el entorno simulado se realizan simulaciones de navegación autónoma mediante la adaptación de un paquete de navegación de ROS a la simulación creada. En ellas se envía una posición objetivo a un robot simulado y este lo alcanza evitando los distintos obstáculos del entorno.
A partir de los datos reales que proporciona la plataforma se desarrolla un programa en C++ que traslade el escenario real a un entorno simulado de manera automática. Los escenarios creados se utilizan en el simulador Stage.
Una vez generado el entorno simulado se realizan simulaciones de navegación autónoma mediante la adaptación de un paquete de navegación de ROS a la simulación creada. En ellas se envía una posición objetivo a un robot simulado y este lo alcanza evitando los distintos obstáculos del entorno.
Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado
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