000107974 001__ 107974 000107974 005__ 20211108144125.0 000107974 037__ $$aTAZ-TFG-2021-3803 000107974 041__ $$aspa 000107974 1001_ $$aCarrizo Ruiz, Isabel. 000107974 24200 $$aOptimized waypoints computation for path planning 000107974 24500 $$aCálculo optimizado de puntos intermedios en la planificación de rutas 000107974 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2021 000107974 500__ $$aResumen disponible también en inglés. 000107974 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000107974 520__ $$aLos robots móviles tienen muchas aplicaciones, una de ella siendo la de transportar<br />objetos dentro de una fabrica, almacén o entorno industrial desde una posición inicial<br />hasta una posición final. Existen muchos caminos para llegar a un destino fijado, sin<br />embargo, en muchos casos el camino de mayor interés es el de menor distancia recorrida,<br />ya que permite reducir el tiempo de ejecución, así como el coste de producción. Este<br />Trabajo Final de Grado (TFG) se centra en el problema de planificación de trayectorias<br />de un robot móvil con el objetivo de obtener trayectorias más cortas para que el robot<br />alcance el destino final.<br />Se parte de un mapa de un entorno de trabajo dividido en regiones (o celdas), al cual<br />se le aplica un algoritmo de planificación de trayectorias para obtener la secuencia de<br />regiones más corta para llegar al destino. Esta partición se abstrae en un grafo, donde<br />los nodos modelan las regiones de dicho entorno. Aplicando el algoritmo Dijkstra para<br />la planificación de trayectorias, se calcula, el camino más corto desde un nodo inicial al<br />resto de los nodos del grafo. Este camino en realidad devuelve una secuencia de regiones<br />que el robot tiene que seguir para alcanzar el destino final. Sin embargo, para obtener<br />la trayectoria exacta para el robot, se debe especificar los puntos intermedios por cuales<br />tiene que pasar el robot, en particular, para dos regiones adyacentes se debe saber el punto<br />exacto de cruce entre las celdas. Este TFG consiste en la implementación y evaluación<br />de dos algoritmos para calcular estos puntos intermedios. El primer algoritmo que se ha<br />implementado está basado en el cálculo de los puntos medios del segmento que tienen en<br />común dos regiones, y el segundo algoritmo se basa en el cálculo del punto de intersección<br />entre el segmento común y la recta que une los centros de las dos celdas por las que tiene<br />que pasar.<br />Estos algoritmos calculan los puntos de la trayectoria que el robot ha de seguir para<br />llegar a una posición final sin colisionar con ningún obstáculo. Una vez implementados, es<br />necesario evaluarlos y compararlos. El algoritmo que calcula la trayectoria que recorre una<br />menor distancia es el que debe ser usado para que el cálculo de los puntos sea optimizado.<br /><br /> 000107974 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000107974 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000107974 700__ $$aMontijano Muñoz, Eduardo$$edir. 000107974 700__ $$aMahulea, Cristian Florentín$$edir. 000107974 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000107974 8560_ $$f761893@unizar.es 000107974 8564_ $$s818230$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/107974/files/TAZ-TFG-2021-3803.pdf$$yMemoria (spa) 000107974 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:107974$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000107974 950__ $$a 000107974 951__ $$adeposita:2021-11-08 000107974 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000107974 999__ $$a20210921114358.CREATION_DATE