000010960 001__ 10960
000010960 005__ 20170831220449.0
000010960 037__ $$aTAZ-TFM-2013-171
000010960 041__ $$aspa
000010960 1001_ $$aMoranchel Marqueta, Javier
000010960 24500 $$aDiseño de una plataforma de cinemática paralela y fabricación de uno de sus actuadores
000010960 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2013
000010960 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000010960 500__ $$aProyecto realizado en TECNODISCAP
000010960 520__ $$aEl presente Trabajo Fin de Máster (TFM) se enmarca dentro del ámbito de un proyecto de investigación financiado por el Gobierno de Aragón con nombre “Desarrollo de una plataforma avanzada de hipoterapia y estudio de su beneficio terapéutico” y concedido al Grupo de Investigación TECNODISCAP, perteneciente al instituto de investigación I3A (Instituto de Investigación de Ingeniería de Aragón) de la Universidad de Zaragoza en colaboración con un equipo de profesionales fisioterapeutas de la Asociación AIDIMO.  El objeto principal del presente TFM será el diseño y modelado de una plataforma de cinemática paralela de tipo Gough Stewart para la emulación del movimiento del caballo. Asimismo, también será parte del alcance de este trabajo el diseño, fabricación y ensayo de uno de los actuadores mecánicos que formarán parte de dicha plataforma de cinemática paralela.  Para el modelado de la plataforma de movimiento, se utilizarán como consignas los patrones de movimiento reales obtenidos de la caracterización del movimiento tridimensional de la base de la cruz del caballo, fruto de resultados de estudios previos realizados en el estado del arte, así como del análisis de movimiento de la marcha del animal durante el “paso”. Los principales pasos seguidos para la elaboración del presente TFM han sido los siguientes: (1) Búsqueda de soluciones y alternativas de sistemas mecánicos en el estado del arte para la emulación del movimiento, (2) diseño conceptual de la plataforma de movimiento con la elección de la configuración geométrica deseada, (3) modelado en Matlab de la misma, (4) diseño y desarrollo de la plataforma, incluyendo todos los elementos mecánicos necesarios, (5) fabricación de uno de los actuadores incluyendo el montaje de sus elementos, y (6) realización de ensayos de dicho actuador.
000010960 521__ $$aMáster Universitario en Sistemas Mecánicos
000010960 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000010960 6531_ $$aactuador electromecánico
000010960 6531_ $$acinemática paralela
000010960 6531_ $$adiseño mecánico
000010960 6531_ $$ahipoterapia
000010960 700__ $$aAlbajez García, José Antonio$$edir.
000010960 700__ $$aArtigas Maestre, José Ignacio$$edir.
000010960 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bIngeniería de Diseño y Fabricación$$cIngeniería de los Procesos de Fabricación
000010960 8560_ $$f459600@celes.unizar.es
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