000110060 001__ 110060 000110060 005__ 20220210105254.0 000110060 037__ $$aTAZ-TFG-2022-192 000110060 041__ $$aspa 000110060 1001_ $$aMartínez Rodríguez, Alberto 000110060 24200 $$aDevelopment of an educational mobile-robotics simulation tool 000110060 24500 $$aDesarrollo de una herramienta educativa de simulación para robótica móvil 000110060 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2022 000110060 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000110060 520__ $$aLa robótica es uno de los campos tecnológicos con más potencial, y por ello su variante educativa lleva unos años en auge. En su docencia en la Universidad de Zaragoza se utiliza un robot compuesto por la placa BrickPi3 y los sensores de Lego Mindstorms; sin embargo, no existen simuladores de robótica móvil educativos lo suficientemente complejos para su uso a nivel universitario. En este trabajo se plantea el desarrollo de una herramienta que educativa de simulación de robótica móvil, que permita simular el material utilizado en la asignatura de Robótica de la Universidad de Zaragoza.<br />Para facilitar el trabajo se ha considerado la adaptación de un simulador libre de robótica ya existente. Tras un análisis de requisitos para no errar en la decisión, se consideró la utilización de tres simuladores diferentes, CoppeliaSim (previamente V-Rep), AirSim, y Webots. Todos se adaptaban bien a nuestras necesidades, pero el simulador escogido fue CoppeliaSim, ya que destacaba al tener menores requisitos de hardware, indispensables en una herramienta educativa.<br />Una vez escogido el simulador se diseñó el robot virtual y los escenarios en los que simularlo; además, se configuró dicho simulador para ejecutar el código de control del robot, escrito de forma externa en Python. Para ello se utilizó la API remota proporcionada por CoppeliaSim, que conecta clientes con el proceso servidor del simulador. Se creó un paquete de Python que actúa como conector con el simulador, que ofrece la misma interfaz que el paquete con los drivers de Brickpi3 usados en el robot real, así los usuarios pueden ejecutar su código en la plataforma que quieran de forma transparente. En la implementación del conector las principales tareas a realizar fueron el formateo de los datos de los mensajes, y la gestión de la concurrencia.<br />Se ha validado el correcto funcionamiento del sistema reutilizando el código de control del robot desarrollado previamente en la asignatura de Robótica, y los resultados han sido satisfactorios. Finalmente, se ha preparado un modo en el que 2 alumnos ejecutan el código de sus robots a la vez, para competir en cuál finaliza antes el recorrido; como apoyo a la comparativa de dichos recorridos se han proporcionado unas métricas que los describen.<br />Los resultados han sido satisfactorios y se espera un futuro uso de la herramienta en la docencia de la Universidad de Zaragoza.<br /><br /> 000110060 521__ $$aGraduado en Ingeniería Informática 000110060 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000110060 700__ $$aCristina Murillo, Ana Cristina$$edir. 000110060 700__ $$aMontano Gella, Luis$$edir. 000110060 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000110060 8560_ $$f764900@unizar.es 000110060 8564_ $$s8168549$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/110060/files/TAZ-TFG-2022-192.pdf$$yMemoria (spa) 000110060 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:110060$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000110060 950__ $$a 000110060 951__ $$adeposita:2022-02-10 000110060 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000110060 999__ $$a20220127231401.CREATION_DATE