000112298 001__ 112298 000112298 005__ 20220510091959.0 000112298 037__ $$aTAZ-TFG-2022-166 000112298 041__ $$aspa 000112298 1001_ $$aRubio Cotelo, Ana 000112298 24200 $$aEvaluation of Autonomous Robotic Exploration Strategies. 000112298 24500 $$aEvaluación de Estrategias de Exploración Robótica Autónoma. 000112298 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2022 000112298 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000112298 520__ $$aEl estudio de estrategias de exploración robótica autónoma es un tema actual y de gran interés en el ámbito de la robótica. Estos estudios están posibilitando la exploración de entornos desconocidos mediante robots que también desconocen su ubicación exacta. Esto es conocido como el problema de localización y mapeo simultáneos activos (SLAM Activo), cuyo objetivo principal es adquirir de la forma más eficaz y precisa posible un mapa de dicho entorno desconocido. En este Trabajo Fin de Grado se ha estudiado el problema de exploración robótica autónoma en entornos desconocidos mediante la implementación y evaluación de un algoritmo de SLAM Activo en el entorno de programación de MATLAB. Para ello, se han abordado las tres etapas del SLAM Activo, haciendo hincapié en la comparación de los distintos criterios empleados en el proceso de toma de decisiones. Inicialmente se han identificado las posibles zonas a explorar por el robot. De esas zonas se ha seleccionado la de mayor interés para la exploración robótica aplicando una función de utilidad. Finalmente, se ejecuta la acción de seguimiento de trayectoria mediante un algoritmo de planificación y seguimiento de trayectoria hacia la frontera seleccionada. Para la evaluación de este algoritmo, ha sido necesaria la creación de tres entornos distintos en el simulador de Gazebo sobre los que se han analizado los resultados obtenidos tras la exploración de cada uno de ellos. Se ha implementado un algoritmo capaz de ejecutar SLAM Activo, y se ha obtenido como conclusión que la función de utilidad basada en la mezcla de la entropía y el coste es la óptima para el proceso de exploración de un entorno desconocido en el menor tiempo posible.<br /> 000112298 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000112298 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000112298 700__ $$aPlaced Perales, Julio Alberto$$edir. 000112298 700__ $$aCastellanos Gómez, José Ángel$$edir. 000112298 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000112298 8560_ $$f745464@unizar.es 000112298 8564_ $$s3675104$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/112298/files/TAZ-TFG-2022-166.pdf$$yMemoria (spa) 000112298 8564_ $$s468855$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/112298/files/TAZ-TFG-2022-166_ANE.pdf$$yAnexos (spa) 000112298 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:112298$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000112298 950__ $$a 000112298 951__ $$adeposita:2022-05-10 000112298 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000112298 999__ $$a20220126124249.CREATION_DATE