000011975 001__ 11975 000011975 005__ 20150325140232.0 000011975 037__ $$aTAZ-PFC-2013-475 000011975 041__ $$aspa 000011975 1001_ $$aMartí Martínez, Álvaro 000011975 24500 $$aDiseño y control de un manipulador flexible accionado por un cilindro hidráulico 000011975 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2013 000011975 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000011975 520__ $$aÉste proyecto fin de carrera consiste en comparar dos formas de estimación de la posición de un manipulador flexible. El estudio realizado implica el diseño y el modelado del manipulador flexible y del sistema hidráulico actuador. El diseño del manipulador se realiza en MATLAB mediante las ecuaciones de Euler-Bernoulli para la frecuencia deseada. El modelado del manipulador se desarrolla en el toolbox de MATLAB SimMechanics junto con el sistema hidráulico y todos los sensores necesarios. El sistema hidráulico se compone de una servo válvula o válvula progresiva y un cilindro hidráulico. En el proyecto se desarrolla el modelado de éste servo mecanismo, junto con un controlador y un sistema de lazo cerrado para el control de posición y/o velocidad. La estimación de la posición se realiza mediante dos tipos de sensores distintos, utilizando galgas extensométricas o acelerómetros. Se establecen diferentes puntos de sensado a lo largo del manipulador y con éstos valores se calculan los coeficientes de una función hiperbólica junto con las condiciones de contorno, dicha función hiperbólica aproxima la forma del manipulador. El proyecto también comprende la construcción del prototipo y la comparación de los resultados con los obtenidos en la simulación. Para ello el hardware necesario es una tarjeta de entradas y salidas para el ordenador, encoders, galgas extonsométricas, amplificadores de señal, acelerómetros, válvula progresiva, cilindro hidráulico, transductores de presión... Se desarrolla una interfaz de comunicación mediante el software dSPACE, el cual en base a un archivo de MATLAB Simulink te permite la interacción y visualización de todos los parámetros del programa y así actúa sobre el prototipo. 000011975 521__ $$aIngeniero Industrial 000011975 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000011975 6531_ $$amanipulador flexible 000011975 6531_ $$asistema hidráulico 000011975 6531_ $$aacelerómetro 000011975 6531_ $$agalga extensométrica 000011975 6531_ $$acilindro hidráulico 000011975 6531_ $$aválvula progresiva 000011975 6531_ $$asimmechanics 000011975 6531_ $$aeuler-bernoulli 000011975 700__ $$aMattila, Jouni$$edir. 000011975 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000011975 7202_ $$aCivera Sancho, Javier$$eponente 000011975 8560_ $$f576626@celes.unizar.es 000011975 8564_ $$s2061967$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/11975/files/TAZ-PFC-2013-475.pdf$$yMemoria (spa) 000011975 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:11975$$pdriver$$pproyectos-fin-carrera 000011975 950__ $$a 000011975 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA