000012100 001__ 12100 000012100 005__ 20150325140234.0 000012100 037__ $$aTAZ-PFC-2013-544 000012100 041__ $$aspa 000012100 1001_ $$aSampedro García, Raúl 000012100 24500 $$aAplicación de técnicas de control subactuado a un robot de accionamiento directo 000012100 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2013 000012100 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000012100 500__ $$aRealizado en la Escuela Superior de Ingenieria de Sevilla 000012100 520__ $$aEste proyecto se ha realizado sobre una plataforma experimental, creada en la Escuela Superior de Ingeniería de la Universidad de Sevilla, la cual consta de un brazo robóticoarticulado de accionamiento directo con tres grados de libertad. De los tres grados de libertad nombrados tan solo dos de ellos disponían de acción de control. Esta característica pone de maniesto que nos encontramos ante un sistema subactuado, es decir, aquél que dispone de menos acciones de control que grados de libertad. El grado de subactuación se determina hallando la diferencia entre los grados de libertad y las acciones de control, por tanto este sistema tiene un grado de subactuación de uno. El trabajo ha desarrollado los siguientes elementos siguiendo varias etapas: 1. Tanto como para el sistema completo de tres grados de libertad como para un sistema simplificado de dos grados de libertad, se realizó el modelo matemático. El modelo simplificado también contaba con un grado de subactuación igual a uno al bloquearse la primera articulación, la cual disponía de acción de control. 2. Se ha utilizado el modelo simplificado para realizar ensayos experimentales con el fin de identificar y validar el conjunto de parámetros físicos constantes que definen al robot, así como la fricción. Este sistema simplficado con dos grados de libertad y una sola acción de control se conoce como "Pendubot". 3. Una vez este modelo ha quedado completamente determinado, se ha utilizado el mismo para el desarrollo de las técnicas de control subactuado. En nuestro caso, se haelegido un control en dos fases diferenciadas. La primera se denomina Swing Up, (control necesario para llevar las articulaciones del robot a la posición vertical superior inestable), y balancing control (control en las proximidades de la posición vertical superior inestable). Se profundiza con más énfasis en la primera parte. 4. Se ha construído un modelo utilizando Simulink y se ha utilizado el entorno XPCTarget de Matlab como interface robot-ordenador. Se han ejecutado numerosas simulaciones buscando el ajuste óptimo del controlador mediante ensayo-error para conseguir estabilizar el sistema en su posición superior de equilibrio inestable. 5. Por último, se han transferido todos los resultados de simulación a la plataforma experimental con el fin de comprobar las similitudes del modelo y la simulación con el robot real con el que contábamos en el laboratorio. En la comparativa, se pone de manifiesto que el comportamiento real del robot esconde ciertos aspectos desconocidos. Se ha comprobado una significativa variabilidad en los resultados de laboratorio frente a la repetición constante de experimentos con idénticos parámetros de entrada. Con el objetivo de explicar este fenómeno se proponen varias explicaciones que precisarán de un estudio complementario para una completa compresión de los mismos. 000012100 521__ $$aIngeniero Industrial 000012100 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000012100 6531_ $$apendubot 000012100 6531_ $$acontrol subactuado 000012100 6531_ $$africción de lugre 000012100 6531_ $$arobot de accionamiento directo 000012100 6531_ $$aswing up 000012100 700__ $$aVivas Venegas, Carlos$$edir. 000012100 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000012100 7202_ $$aMartínez Montiel, José María$$eponente 000012100 8560_ $$f550772@celes.unizar.es 000012100 8564_ $$s8655071$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/12100/files/TAZ-PFC-2013-544.pdf$$yMemoria (spa) 000012100 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:12100$$pdriver$$pproyectos-fin-carrera 000012100 950__ $$a 000012100 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA