129306 20231213131055.0 TAZ-PFC-2019-001 spa Calvo Mora, Juan Trajectory planning and control of a robotic manipulator with 5 degree of freedoom Planificación de trayectorias y control de un robot manipulador con 5 grados de libertad Zaragoza Universidad de Zaragoza 2019 by-nc-sa Creative Commons 3.0 http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ Este proyecto se centra en la utilización de un método suavizado para la generación de trayectorias, de un brazo robótico, en un espacio cartesiano. Se describirán dos principales bloques (hardware y software) que conforman el diseño integro de este trabajo. El hardware utilizado para la acción de los motores, mientras que, el software se implementarán algoritmos para cumplir el propósito de este trabajo, tanto la utilización de S-Curve y Curvas de Bézier que conformarán el método suavizado de trayectorias, como el algoritmo de Bresenham, que dará lugar a la sincronización de todas las articulaciones existentes del robot. La verificación se lleva a cabo mediante el uso del robot OpenSource BCN MOVEO. Los resultados verifican la viabilidad del método utilizado. Palabras clave: Trayectorias · S-Curve · Curvas Bézier · Bresenham<br /> Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática Derechos regulados por licencia Creative Commons González Sorribes, Antonio dir. Blesa Gascón, Alfonso dir. Universidad de Zaragoza Informática e Ingeniería de Sistemas Ingeniería de Sistemas y Automática 722596@celes.unizar.es 2146558 http://zaguan.unizar.es/record/129306/files/TAZ-PFC-2019-001.pdf Memoria (spa) oai:zaguan.unizar.es:129306 proyectos-fin-carrera driver TAZ PFC POLTER 20190617232600.CREATION_DATE deposita:2023-12-13