000135533 001__ 135533 000135533 005__ 20240604120317.0 000135533 037__ $$aTESIS-2024-215 000135533 041__ $$aspa 000135533 1001_ $$aOrtiz Moreano, Jessica Sofía 000135533 24500 $$aSistema de rehabilitación asistido por una silla de bipedestación robótica 000135533 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza, Prensas de la Universidad$$c2024 000135533 300__ $$a152 000135533 4900_ $$aTesis de la Universidad de Zaragoza$$v2024-207$$x2254-7606 000135533 500__ $$aPresentado: 05 02 2024 000135533 502__ $$aTesis-Univ. Zaragoza, , 2024$$bZaragoza, Universidad de Zaragoza$$c2024 000135533 506__ $$aby-nc$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/es 000135533 520__ $$aLos avances tecnológicos de los últimos años han puesto de manifiesto el interés por el desarrollo de robots en el ámbito médico. La integración de sistemas robóticos en áreas de asistencia y rehabilitación mejora la calidad de vida del usuario. En este contexto, este trabajo presenta: i) Un Control Unificado de una silla de ruedas robótica de bipedestación, considerando las tareas primarias y secundarias como objetivos de control. El sistema realiza las tareas de forma autónoma y el cambio de posición y orientación puede realizarse en cualquier momento; ii) Un Control Virtual basado en realidad virtual (RV), que permite simular la ejecución de tareas de rehabilitación y asistencia robótica a través de una silla de ruedas robótica de bipedestación. La silla de ruedas de bipedestación se considera un esquema de control autónomo, para lo cual se ha implementado técnicas de Full-Simulation y Hardware-in-the-Loop; y finalmente iii) Un Sistema de telerrehabilitación, en el que una silla de ruedas robótica de 7 DOF (grados de libertad), construida por los autores, permite realizar rutinas de movimiento basadas en tres posiciones principales: posición sentada, posición bípeda y posición decúbito dorsal. Las rutinas de telerrehabilitación son generadas por el fisioterapeuta a través de dispositivos hápticos y enviadas a la estación remota (donde se encuentra el paciente). <br />Finalmente, se realizan experimentos reales del funcionamiento del controlador desarrollado utilizando la silla de ruedas de bipedestación construida e instrumentada, a fin de analizar la estabilidad y robustez del sistema a través de la evolución de los errores de control en cada periodo de muestreo. Se ha demostrado el rendimiento de los esquemas de control virtual mediante varios experimentos basados en la asistencia robótica y la rehabilitación de personas con discapacidades motoras. Por último, los resultados experimentales obtenidos al implementar el esquema de telerrehabilitación muestran el correcto funcionamiento del sistema propuesto. Además, se presentan los resultados de usabilidad de los diferentes usuarios que participaron en la experimentación.<br /> 000135533 520__ $$a<br /> 000135533 521__ $$97101$$aPrograma de Doctorado en Ingeniería Electrónica 000135533 540__ $$9info:eu-repo/semantics/openAccess 000135533 6531_ $$arobótica 000135533 6531_ $$atecnología médica 000135533 6531_ $$arehabilitación médica 000135533 6531_ $$asistemas de control 000135533 691__ $$a3 9 000135533 692__ $$aGarantizar una vida saludable y promover el bienestar para todos y todas en todas las edades. Desarrollar infraestructuras resilientes, promover la industrialización inclusiva y sostenible, y fomentar la innovación. 000135533 700__ $$aAndaluz Ortiz, Víctor Hugo $$edir. 000135533 700__ $$aPalacios Navarro, Guillermo $$edir. 000135533 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$b 000135533 830__ $$9513 000135533 8560_ $$fcdeurop@unizar.es 000135533 8564_ $$s10130915$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/135533/files/TESIS-2024-215.pdf$$zTexto completo (spa) 000135533 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:135533$$pdriver 000135533 909co $$ptesis 000135533 9102_ $$aIngeniería y Arquitectura$$b 000135533 980__ $$aTESIS