000149389 001__ 149389 000149389 005__ 20250127135742.0 000149389 037__ $$aTAZ-TFG-2024-4221 000149389 041__ $$aspa 000149389 1001_ $$aGuiral Moneva, Daniel 000149389 24200 $$aVisual odometry service for teams of heterogeneous robots 000149389 24500 $$aServicio de odometría visual para equipos heterogéneos de robots 000149389 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2024 000149389 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000149389 520__ $$aEn este trabajo se propone una implementación alternativa de un servicio de odometría para robots a partir de la información adquirida a través de dos cámaras y el tratamiento de la información que nos brindan. Se realiza el tratamiento de la imagen para determinar por técnicas de visión por computador y redes convolucionales la presencia o no de robots en escena y su localización. Además, se integra el algoritmo SORT para realizar seguimiento individual de cada robot en escena, permitiendo así el almacenamiento separado de la información referente al cambio de posición. De acuerdo con la información de profundidad de la escena, se generan nubes de puntos 3D donde se filtran los elementos de la escena que no nos interesan y dejando únicamente los robots detectados individualmente. A partir de la secuencia de escenas obtenidas y filtradas, se aplican técnicas como el algoritmo ICP para el cálculo de rotación y traslación en escena del robot en cuestión. Finalmente, se obtienen resultados de la consecución de poses que se calculan y se realiza una comparativa con las mediciones reales de la escena.<br /> 000149389 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática 000149389 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000149389 691__ $$a9 11 000149389 692__ $$a9.4 Con el objetivo de renovar la industria, el objeto del tfg ofrece nuevas alternativas para el control de robots. 9.5 El objetivo del TFG trata de la investigación de alternativas más versátiles en su campo. 9.b desarrollo de nuevas tecnologías. 11.2 Al tratarse de una aplicación desarrollada con visión por computador, integraciones futuras en cuanto a seguridad en las industrias. 000149389 700__ $$aBermúdez Cameo, Jesús$$edir. 000149389 700__ $$aAragüés Muñoz, María del Rosario$$edir. 000149389 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000149389 8560_ $$f798977@unizar.es 000149389 8564_ $$s2386500$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/149389/files/TAZ-TFG-2024-4221.pdf$$yMemoria (spa) 000149389 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:149389$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000149389 950__ $$a 000149389 951__ $$adeposita:2025-01-27 000149389 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000149389 999__ $$a20240906201520.CREATION_DATE