000152427 001__ 152427 000152427 005__ 20250401114421.0 000152427 037__ $$aTAZ-TFM-2024-813 000152427 041__ $$aspa 000152427 1001_ $$aMarcos Saavedra, Raquel 000152427 24200 $$aMulti-robot control for transport of deformable objects 000152427 24500 $$aControl multi-robot para el transporte de objetos deformables 000152427 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2024 000152427 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000152427 520__ $$aEl transporte de objetos deformables mediante equipos de múltiples robots móviles es una tarea compleja que requiere un control muy preciso y coordinado. Por ello, el presente Trabajo de Fin de Máster se centra en el desarrollo, implementación y análisis de un controlador avanzado para sistemas multi-robot, modelados mediante dinámicas de integrador simple, cuyo fin es transportar objetos deformables hacia una configuración deseada. Durante la tarea se controla la forma, escala, posición y orientación de la formación, restringiendo las deformaciones a modos lineales y cuadráticos. Estas restricciones permiten conservar la integridad del objeto, además de hacer el sistema más flexible. El trabajo se estructura en dos partes fundamentales. La primera se basa en el desarrollo del algoritmo de control y su implementación en entornos 2D. La segunda parte extiende este control a espacios 3D, donde los robots tienen mayor libertad de movimiento. En este contexto, se implementan y comparan dos técnicas de control de rotación: la aproximación mediante rotaciones infinitesimales y el algoritmo de Kabsch. Para la evaluación experimental del controlador desarrollado se han diseñado diversos escenarios, ejecutados en simulación con MATLAB y con robots físicos en la plataforma robótica remota Robotarium, ubicada en el Instituto de Tecnología de Georgia. El resultado final de esta investigación es la validación exitosa del algoritmo de control, demostrando su efectividad tanto en entornos 2D como 3D. Este trabajo se ha realizado dentro del Programa de Becas y Ayudas del Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A), en colaboración con la Cátedra de Transformación Industrial (Universidad de Zaragoza - Gobierno de Aragón).<br /> 000152427 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Industrial 000152427 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000152427 691__ $$a0 000152427 692__ $$a 000152427 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000152427 700__ $$aAranda Calleja, Miguel$$edir. 000152427 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000152427 8560_ $$f739917@unizar.es 000152427 8564_ $$s85383982$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/152427/files/TAZ-TFM-2024-813.pdf$$yMemoria (spa) 000152427 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:152427$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000152427 950__ $$a 000152427 951__ $$adeposita:2025-04-01 000152427 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000152427 999__ $$a20240626133850.CREATION_DATE