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000156340 037__ $$aTAZ-TFG-2020-2363
000156340 041__ $$aspa
000156340 1001_ $$aMonzón Moriana, José Miguel
000156340 24200 $$aDesign and validation of strategies to control formations in multi-robot systems
000156340 24500 $$aDiseño y validación de estrategias para el control de formaciones en sistemas multi-robot
000156340 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2020
000156340 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000156340 520__ $$aEl presente trabajo desarrolla una estrategia de control de formaciones de tipo centralizada para un sistema multi-robótico de tres agentes. Estos tres agentes obtienen información de su entorno a través de un sistema de visión artificial y gracias a él se posicionan en una formación triangular de tamaño variable. Todos los desarrollos y la aplicación final son validados mediante el simulador Easy Java/Javascript Simulations. <br />El posicionamiento de los agentes se realizará mediante teoría de control, por lo que el primer paso será establecer varios modelos posibles que definan el movimiento del robot.<br />El segundo paso consiste en desarrollar el control del posicionamiento y dela orientación para un único robot con diferentes técnicas de cálculo de regula-dores, tanto continuas como discretas, para los diferentes modelos.<br />Finalmente se simularán los desarrollos y se elegirá el modelo y el controlador que mejor se comporten para utilizarlos en la aplicación final que será el control de una formación multi-robot.<br /><br />
000156340 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática
000156340 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000156340 700__ $$aGonzález Sorribes, Antonio$$edir.
000156340 700__ $$aMedrano Sánchez, Carlos$$edir.
000156340 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática
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