Bernués Bergua, Luis Ruiz Bueno, Diana robótica exoesqueleto rehabilitación 2014 2014 El objetivo general que se pretende es el desarrollo de algoritmos de control para terapias de rehabilitación asistidas mediante exoesqueletos, destinadas fundamentalmente a sujetos que hayan sufrido algún trastorno cerebrovascular o una lesión medular. Para ello, se han implementado modelos que representan al humano, al robot que asiste en la terapia, y a una combinación de ambos (sistema humano-robot), que describe la interacción de ambos actuando conjuntamente cuando el robot está acoplado al humano. Para todos los casos se han generado modelos de miembro inferior y superior. Los esquemas de control generados se fundamentan, o bien bajo el paradigma Assist-as-needed, o definiendo un porcentaje de asistencia de manera que el paciente se esfuerce por encima de sus capacidades motoras residuales y se promueva el aprendizaje motor de los músculos afectados. Las herramientas que se han utilizado para el desarrollo de estos modelos están contenidas dentro del software Matlab/Simulink.