15955 20150325205534.0 TAZ-PFC-2014-384 spa Bernués Bergua, Luis Simulación del control de un exoesqueleto para la rehabilitación de miembro superior y/o inferior Zaragoza Universidad de Zaragoza 2014 by-nc-sa Creative Commons 3.0 http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ El objetivo general que se pretende es el desarrollo de algoritmos de control para terapias de rehabilitación asistidas mediante exoesqueletos, destinadas fundamentalmente a sujetos que hayan sufrido algún trastorno cerebrovascular o una lesión medular. Para ello, se han implementado modelos que representan al humano, al robot que asiste en la terapia, y a una combinación de ambos (sistema humano-robot), que describe la interacción de ambos actuando conjuntamente cuando el robot está acoplado al humano. Para todos los casos se han generado modelos de miembro inferior y superior. Los esquemas de control generados se fundamentan, o bien bajo el paradigma Assist-as-needed, o definiendo un porcentaje de asistencia de manera que el paciente se esfuerce por encima de sus capacidades motoras residuales y se promueva el aprendizaje motor de los músculos afectados. Las herramientas que se han utilizado para el desarrollo de estos modelos están contenidas dentro del software Matlab/Simulink. Ingeniero Industrial Derechos regulados por licencia Creative Commons robótica exoesqueleto rehabilitación Ruiz Bueno, Diana dir. Universidad de Zaragoza Informática e Ingeniería de Sistemas Ingeniería de Sistemas y Automática Montano Gella, Luis ponente 574262@celes.unizar.es 1263164 http://zaguan.unizar.es/record/15955/files/TAZ-PFC-2014-384_ANE.pdf Anexos (spa) 2372505 http://zaguan.unizar.es/record/15955/files/TAZ-PFC-2014-384.pdf Memoria (spa) oai:zaguan.unizar.es:15955 proyectos-fin-carrera driver TAZ PFC EINA