Ruiz Bueno Diana 2014 El objetivo general que se pretende es el desarrollo de algoritmos de control para terapias de rehabilitación asistidas mediante exoesqueletos, destinadas fundamentalmente a sujetos que hayan sufrido algún trastorno cerebrovascular o una lesión medular. Para ello, se han implementado modelos que representan al humano, al robot que asiste en la terapia, y a una combinación de ambos (sistema humano-robot), que describe la interacción de ambos actuando conjuntamente cuando el robot está acoplado al humano. Para todos los casos se han generado modelos de miembro inferior y superior. Los esquemas de control generados se fundamentan, o bien bajo el paradigma Assist-as-needed, o definiendo un porcentaje de asistencia de manera que el paciente se esfuerce por encima de sus capacidades motoras residuales y se promueva el aprendizaje motor de los músculos afectados. Las herramientas que se han utilizado para el desarrollo de estos modelos están contenidas dentro del software Matlab/Simulink. TAZ