| TAZ-TFG-2018-1138 |
Exploración cooperativa de un entorno con un equipo multi-robot de bajo coste
Morales Jarque, Carlos
Aragüés Muñoz, Rosario (dir.) ; Igual Catalán, Raul (dir.)
Universidad de Zaragoza,
POLTER,
2018
Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática
Resumen: El presente Trabajo de Fin de Grado consiste en la programación e implementación de un sistema formado por un equipo multi-robot de bajo coste, un sistema sensorial externo (cámara) y un ordenador encargado de la recepción, procesamiento y envió de la información. Esto implica la elección tanto de la plataforma de bajo coste como del protocolo de comunicación del sistema, además de la implementación y ajuste de un controlador que permita al robot alcanzar las coordenadas deseadas en función de la información sensorial recibida. Finalmente, se desarrollaron dos algoritmos, el Algoritmo en 2 Fases, en el cual el robot rehúsa a recibir información una vez conocida su posición inicial, por lo que únicamente rota un ángulo deseado y avanza en línea recta hacia el objetivo la distancia deseada, y el Algoritmo GoToGoal, en el cual el robot consulta constantemente su posición y orientación, de forma que a través del controlador implementado es capaz de llegar al objetivo deseado. Asimismo, se realizaron variantes del Algoritmo GoToGoal que permitieron, entre otras, utilizar más de un robot real en el sistema. Además, como ejemplo de aplicación se realizó un guiado del entorno multi-robot implementando una resolución por diagramas de Voronoi.
Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado
Notas: Resumen disponible también en inglés
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