000030651 001__ 30651 000030651 005__ 20190219123639.0 000030651 037__ $$aTESIS-2015-012 000030651 041__ $$aspa 000030651 080__ $$a681.5:004.4 000030651 1001_ $$aRituerto Sin, Alejandro 000030651 24500 $$aModeling the environment with egocentric vision systems 000030651 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza, Prensas de la Universidad$$c2014 000030651 300__ $$a163 000030651 4900_ $$aTesis de la Universidad de Zaragoza$$v2015-11$$x2254-7606 000030651 500__ $$aPresentado: 21 11 2014 000030651 502__ $$aTesis-Univ. Zaragoza, Informática e Ingeniería de Sistemas, 2014$$bZaragoza, Universidad de Zaragoza$$c2014 000030651 506__ $$aby-nc-nd$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ 000030651 520__ $$aCada vez más sistemas autónomos, ya sean robots o sistemas de asistencia, están presentes en nuestro día a día. Este tipo de sistemas interactúan y se relacionan con su entorno y para ello necesitan un modelo de dicho entorno. En función de las tareas que deben realizar, la información o el detalle necesario del modelo varía. Desde detallados modelos 3D para sistemas de navegación autónomos, a modelos semánticos que incluyen información importante para el usuario como el tipo de área o qué objetos están presentes. La creación de estos modelos se realiza a través de las lecturas de los distintos sensores disponibles en el sistema. Actualmente, gracias a su pequeño tamaño, bajo precio y la gran información que son capaces de capturar, las cámaras son sensores incluidos en todos los sistemas autónomos. El objetivo de esta tesis es el desarrollar y estudiar nuevos métodos para la creación de modelos del entorno a distintos niveles semánticos y con distintos niveles de precisión. Dos puntos importantes caracterizan el trabajo desarrollado en esta tesis: - El uso de cámaras con punto de vista egocéntrico o en primera persona ya sea en un robot o en un sistema portado por el usuario (wearable). En este tipo de sistemas, las cámaras son solidarias al sistema móvil sobre el que van montadas. En los últimos años han aparecido muchos sistemas de visión wearables, utilizados para multitud de aplicaciones, desde ocio hasta asistencia de personas. - El uso de sistemas de visión omnidireccional, que se distinguen por su gran campo de visión, incluyendo mucha más información en cada imagen que las cámara convencionales. Sin embargo plantean nuevas dificultades debido a distorsiones y modelos de proyección más complejos. Esta tesis estudia distintos tipos de modelos del entorno: - Modelos métricos: el objetivo de estos modelos es crear representaciones detalladas del entorno en las que localizar con precisión el sistema autónomo. Ésta tesis se centra en la adaptación de estos modelos al uso de visión omnidireccional, lo que permite capturar más información en cada imagen y mejorar los resultados en la localización. - Modelos topológicos: estos modelos estructuran el entorno en nodos conectados por arcos. Esta representación tiene menos precisión que la métrica, sin embargo, presenta un nivel de abstracción mayor y puede modelar el entorno con más riqueza. %, por ejemplo incluyendo el tipo de área de cada nodo, la localización de objetos importantes o el tipo de conexión entre los distintos nodos. Esta tesis se centra en la creación de modelos topológicos con información adicional sobre el tipo de área de cada nodo y conexión (pasillo, habitación, puertas, escaleras...). - Modelos semánticos: este trabajo también contribuye en la creación de nuevos modelos semánticos, más enfocados a la creación de modelos para aplicaciones en las que el sistema interactúa o asiste a una persona. Este tipo de modelos representan el entorno a través de conceptos cercanos a los usados por las personas. En particular, esta tesis desarrolla técnicas para obtener y propagar información semántica del entorno en secuencias de imágen. 000030651 6531_ $$avisión artificial 000030651 6531_ $$arobótica 000030651 700__ $$aMurillo Arnal, Ana Cristina$$edir. 000030651 700__ $$aGuerrero Campo, José Jesús$$edir. 000030651 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas 000030651 8560_ $$fzaguan@unizar.es 000030651 8564_ $$s55995769$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/30651/files/TESIS-2015-012.pdf$$yTESIS-2015-012 000030651 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:30651$$pdriver 000030651 909co $$ptesis 000030651 9102_ $$aIngeniería de sistemas y automática$$bInformática e Ingeniería de Sistemas 000030651 980__ $$aTESIS