000031436 001__ 31436 000031436 005__ 20170831220703.0 000031436 037__ $$aTAZ-TFM-2014-660 000031436 041__ $$aspa 000031436 1001_ $$aPérez Yus, Alejandro 000031436 24500 $$aDetección y modelado de escaleras con sensor RGB-D para asistencia personal 000031436 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2014 000031436 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000031436 520__ $$aLa habilidad de avanzar y moverse de manera efectiva por el entorno resulta natural para la mayoría de la gente, pero no resulta fácil de realizar bajo algunas circunstancias, como es el caso de las personas con problemas visuales o cuando nos movemos en entornos especialmente complejos o desconocidos. Lo que pretendemos conseguir a largo plazo es crear un sistema portable de asistencia aumentada para ayudar a quienes se enfrentan a esas circunstancias. Para ello nos podemos ayudar de cámaras, que se integran en el asistente. En este trabajo nos hemos centrado en el módulo de detección, dejando para otros trabajos el resto de módulos, como podría ser la interfaz entre la detección y el usuario. Un sistema de guiado de personas debe mantener al sujeto que lo utiliza apartado de peligros, pero también debería ser capaz de reconocer ciertas características del entorno para interactuar con ellas. En este trabajo resolvemos la detección de uno de los recursos más comunes que una persona puede tener que utilizar a lo largo de su vida diaria: las escaleras. Encontrar escaleras es doblemente beneficioso, puesto que no sólo permite evitar posibles caídas sino que ayuda a indicar al usuario la posibilidad de alcanzar otro piso en el edificio. Para conseguir esto hemos hecho uso de un sensor RGB-D, que irá situado en el pecho del sujeto, y que permite captar de manera simultánea y sincronizada información de color y profundidad de la escena. El algoritmo usa de manera ventajosa la captación de profundidad para encontrar el suelo y así orientar la escena de la manera que aparece ante el usuario. Posteriormente hay un proceso de segmentación y clasificación de la escena de la que obtenemos aquellos segmentos que se corresponden con "suelo", "paredes", "planos horizontales" y una clase residual, de la que todos los miembros son considerados "obstáculos". A continuación, el algoritmo de detección de escaleras determina si los planos horizontales son escalones que forman una escalera y los ordena jerárquicamente. En el caso de que se haya encontrado una escalera, el algoritmo de modelado nos proporciona toda la información de utilidad para el usuario: cómo esta posicionada con respecto a él, cuántos escalones se ven y cuáles son sus medidas aproximadas. En definitiva, lo que se presenta en este trabajo es un nuevo algoritmo de ayuda a la navegación humana en entornos de interior cuya mayor contribución es un algoritmo de detección y modelado de escaleras que determina toda la información de mayor relevancia para el sujeto. Se han realizado experimentos con grabaciones de vídeo en distintos entornos, consiguiendo buenos resultados tanto en precisión como en tiempo de respuesta. Además se ha realizado una comparación de nuestros resultados con los extraídos de otras publicaciones, demostrando que no sólo se consigue una eciencia que iguala al estado de la materia sino que también se aportan una serie de mejoras. Especialmente, nuestro algoritmo es el primero capaz de obtener las dimensiones de las escaleras incluso con obstáculos obstruyendo parcialmente la vista, como puede ser gente subiendo o bajando. Como resultado de este trabajo se ha elaborado una publicación aceptada en el Second Workshop on Assitive Computer Vision and Robotics del ECCV, cuya presentación tiene lugar el 12 de Septiembre de 2014 en Zúrich, Suiza. 000031436 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería de Sistemas e Informática 000031436 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000031436 6531_ $$adetección de escaleras 000031436 6531_ $$adetección de obstáculos 000031436 6531_ $$asegmentación 000031436 6531_ $$aasistencia personal 000031436 6531_ $$argb-d 000031436 700__ $$aGuerrero Campo, José Jesús$$edir. 000031436 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000031436 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000031436 8560_ $$f561865@celes.unizar.es 000031436 8564_ $$s34939059$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/31436/files/TAZ-TFM-2014-660.pdf$$yMemoria (spa)$$zMemoria (spa) 000031436 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:31436$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000031436 950__ $$a 000031436 951__ $$adeposita:2015-04-28 000031436 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA