000031519 001__ 31519 000031519 005__ 20150429091801.0 000031519 037__ $$aTAZ-TFG-2014-1935 000031519 041__ $$aspa 000031519 1001_ $$aVilla López, Jorge 000031519 24500 $$aEntorno de simulación para control visual de un cuadricóptero con cámara fisheye 000031519 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2014 000031519 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000031519 520__ $$aHoy en día, el uso de sistemas de localización y orientación, como pueden ser el GPS o la IMU, están muy extendidos. Pero en lugares donde el GPS no funciona o su señal es muy débil, como por ejemplo, en el interior de un edificio, es necesario el uso de otros sistemas de navegación. El objetivo de este TFG es el desarrollo de un entorno de simulación para control visual de cuadricópteros en interiores. El trabajo se centra en el uso de cámaras fisheye que ofrecen un campo de vista mucho más amplio que una cámara convencional. En este simulador, un cuadricóptero (conocidos sus parámetros, modelo dinámico y sistema de control) es capaz de navegar por un escenario desconocido de interiores con la única ayuda de una cámara fisheye colocada en su parte inferior. El proceso es el siguiente: dada una imagen del entorno, se extraen las proyecciones de las rectas de la escena y, asumiendo la existencia de direcciones dominantes, se calculan los puntos de fuga mediante un algoritmo robusto basado en RANSAC. Con dicha información se obtiene la orientación del escenario respecto del cuadricóptero. Seguidamente, se calculan y asignan las consignas al cuadricóptero, de manera que sea capaz de avanzar de un modo coherente por el entorno. Este proceso se repite cada cierto tiempo, tomando imágenes y recalculando la orientación. El trabajo se ha desarrollado utilizando Matlab, integrando POV-Ray para la generación y renderización de la escena 3D, y Simulink para describir el modelo dinámico y control del cuadricóptero. En este trabajo se asume como premisa que el entorno de interior contiene direcciones dominantes, característica típica de entornos construidos por el hombre. En este caso, existe paralelismo entre grupos de rectas que comparten puntos de fuga. El cálculo de los puntos de fuga se realiza a partir de los planos de proyección de las rectas, que se describen mediante su vector normal, ni. Como ya hemos dicho, una cámara fisheye tiene un campo de vista mucho mayor que una cámara perspectiva convencional, gracias al cual se puede tomar una longitud mayor de las rectas de la escena, hecho que favorece el cálculo de los planos de proyección. Aunque, por otra parte, es necesario utilizar un modelo de proyección no lineal y más complejo que el utilizado para cámaras convencionales. 000031519 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000031519 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000031519 700__ $$aBermúdez Cameo, Jesús$$edir. 000031519 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000031519 7202_ $$aGuerrero Campo, José Jesús$$eponente 000031519 8560_ $$f626431@celes.unizar.es 000031519 8564_ $$s3561315$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/31519/files/TAZ-TFG-2014-1935.pdf$$yMemoria (spa)$$zMemoria (spa) 000031519 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:31519$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000031519 950__ $$a 000031519 951__ $$adeposita:2015-04-28 000031519 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA