Alfaro Ruiz Icíar Quesada Granja Carlos 2015 El TFG desarrolla una aplicación para el contacto entre sólidos deformables en tiempo real, con input del usuario por parte de un brazo háptico, que permite devolver fuerzas al usuario como output. En su realización, se ha hecho uso de un "distance field", y para calcularlo ha tenido que desarrollarse un segundo programa. TAZ