GDOC-2011-1539

SLAM: localización de robots y construcción simultánea de mapas - [62623]


Curso: 2011-2012

Universidad de Zaragoza, Zaragoza

Titulación: Máster Universitario en Ingeniería de Sistemas e Informática

Idioma: Español

Profesor(es): Castellanos Gómez, José Ángel ; Neira Parra, José ; Paz Pérez, Lina María

Resumen: 1. Sensores para robots móviles. Segmentación/Extracción de información del entorno. 2. Algoritmos básicos de SLAM. 3. Asociación de datos para SLAM continuo, cerrado de bucles y relocalización. 4. SLAM en entornos grandes; SLAM multivehículo. Con objeto de alcanzar verdadera autonomía, un robot móvil debe ser capaz de responder a preguntas como: ¿ Dónde estoy ? ¿ A dónde quiero llegar ? ¿ Cómo puedo llegar allí ? Del mismo modo en numerosas aplicaciones surge el problema de la reconstrucción del entorno de navegación del robot a partir de la información obtenida por los sensores embarcados (e.g. láser, sónar, visión, ...). Dicho problema de reconstrucción, abordado de forma simultánea al de localización a lo largo de una cierta trayectoria, constituye en llamado "santo grial" de la Robótica, que en su terminología anglosajona se denomina SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Esta asignatura introducirá al alumno en los problemas de localización y construcción mapas así como en el importantísimo problema relacionado de la asociación de datos. Partiendo de una representación probabilista de la incertidumbre sensorial se abordarán sucesivamente problemas de mayor complejidad, ilustrados mediante la realización de ejercicios prácticos en entornos de tamaño moderado. Partiendo de los conocimientos adquiridos el estudiante podrá enfrentarse a numerosos casos de estudio que podrán sin dudar constituir su trabajo de fin de máster. Habitualmente el curso se complementa con la impartición de charlas por profesores invitados expertos en los temas vinculados con el SLAM.

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