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000047609 005__ 20160220115604.0
000047609 037__ $$aTAZ-TFG-2015-1793
000047609 041__ $$aeng
000047609 1001_ $$aCastillón Sánchez, Miguel
000047609 24500 $$aApplication of computer vision techniques for laser-based global localization of a mobile robot in a known, static environment
000047609 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2015
000047609 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000047609 520__ $$aEl problema de la localización global, es decir, la localización de un robot en un entorno conocido sin información sobre sus estados previos, ha sido ampliamente estudiado mediante diferentes métodos en la literatura. Un gran número de algoritmos han sido presentados y probados considerando varias condiciones. El objetivo de este trabajo es comparar diferentes métodos de representación de ocupación de celdillas construidos a partir de datos provistos por un láser utilizando técnicas de visión por computador. El enfoque seguido usa comparación visual de un mapa global con uno local, creado gracias al sensor láser. Esta elección permite una fácil integración con sistemas robóticos existentes al mismo tiempo que evita problemas típicos de soluciones puramente visuales, como la influencia de cambios de iluminación. Los dos algoritmos comparados—basados en área y en puntos característicos, respectivamente—han sido evaluados en un entorno interior simulado. Se ha asumido una situación estática, sin presencia de obstáculos móviles. El trabajo ha sido realizado durante un programa de movilidad en el extranjero, por lo que el documento se adapta en fondo y forma a las especificaciones de la Universidad de destino.
000047609 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales
000047609 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000047609 700__ $$ade la Puente Yusty, Paloma$$edir.
000047609 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática
000047609 7202_ $$aCivera Sancho, Javier $$eponente
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