Application of computer vision techniques for laser-based global localization of a mobile robot in a known, static environment

Castillón Sánchez, Miguel
de la Puente Yusty, Paloma (dir.)

Civera Sancho, Javier (ponente)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2015
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Resumen: El problema de la localización global, es decir, la localización de un robot en un entorno conocido sin información sobre sus estados previos, ha sido ampliamente estudiado mediante diferentes métodos en la literatura. Un gran número de algoritmos han sido presentados y probados considerando varias condiciones. El objetivo de este trabajo es comparar diferentes métodos de representación de ocupación de celdillas construidos a partir de datos provistos por un láser utilizando técnicas de visión por computador. El enfoque seguido usa comparación visual de un mapa global con uno local, creado gracias al sensor láser. Esta elección permite una fácil integración con sistemas robóticos existentes al mismo tiempo que evita problemas típicos de soluciones puramente visuales, como la influencia de cambios de iluminación. Los dos algoritmos comparados—basados en área y en puntos característicos, respectivamente—han sido evaluados en un entorno interior simulado. Se ha asumido una situación estática, sin presencia de obstáculos móviles. El trabajo ha sido realizado durante un programa de movilidad en el extranjero, por lo que el documento se adapta en fondo y forma a las especificaciones de la Universidad de destino.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado