TAZ-TFG-2015-3372


Diseño y experimentación del control de un cuadrotor

Fontán Villacampa, Alejandro
Civera Sancho, Javier (dir.)

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 2015
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Resumen: El trabajo describe la dinámica, componentes y funcionamiento de un vehículo cuadrotor además del cálculo de sus parámetros más relevantes. Cuenta con un simulador que incorpora el modelo de los sensores y el controlador además del modelado completo de un cuadrotor. Se diseñan un sistema de control por PIDs para controlar los grados de libertad del vehículo. Finalmente se implementan en el simulador los algoritmos y se desarrollan cuatro simulaciones con datos de un cuadrotor real.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado

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