000048502 001__ 48502 000048502 005__ 20160420145256.0 000048502 037__ $$aTAZ-TFG-2016-054 000048502 041__ $$aspa 000048502 1001_ $$aPascual Latorre, Kilian Nicolás 000048502 24500 $$aPlanificación de misiones y navegación autónoma de un quadcopter 000048502 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2016 000048502 500__ $$aAporta en secretaría un CD con el software desarrollado. 000048502 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000048502 520__ $$aSe ha realizado el diseño e implementación de un sistema de navegación autónoma y el control de misión para un UAV, en este caso un quadcopter, que permite al usuario definir waypoints que serán seguidos por el quadrotor sin necesitar la intervención de un piloto. Estos waypoints se podrán agrupar como un plan de vuelo que se ejecutarán de forma autónoma, efectuando incluso las maniobras de despegue y aterrizaje. El sistema de navegación actúa sobre el autopiloto del quadcopter, que es el encargado de su estabilización. Se ha desarrollado un generador de trayectorias para controlar el movimiento en los tres ejes del espacio XYZ, y los ángulos roll, pitch, yaw, que permite controlar la posición del quadrotor en el espacio. También mediante este generador, se controlan las velocidades y aceleraciones máximas realizadas. Se han hecho simulaciones en tres dimensiones del sistema en Matlab para comprobar el correcto funcionamiento del planificador de misiones y la generación de trayectorias, utilizando para ello modelos aproximados de la dinámica del quadrotor. La implementación de la navegación autónoma y la planificación de misiones se ha realizado en el dsp F2812 de Texas Instruments, utilizando para ello el sistema operativo de tiempo real SYS/BIOS proporcionado en el entorno de desarrollo Code Composer Studio. Dentro de este sistema de tiempo real, se han integrado y calibrado los sensores para conseguir un óptimo funcionamiento del sistema en los entornos en los que operará el quadcopter. Tras la implementación de todo el hardware y el desarrollo del software, se han efectuado pruebas en el laboratorio para comprobar el funcionamiento del quadrotor, consiguiendo llevar a cabo el despegue y aterrizaje de modo controlado y la estabilización de la orientación. 000048502 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática 000048502 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000048502 700__ $$aMontano Gella, Luis$$edir. 000048502 700__ $$aVillarroel Salcedo, José Luis$$edir. 000048502 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000048502 8560_ $$f631494@celes.unizar.es 000048502 8564_ $$s9588089$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/48502/files/TAZ-TFG-2016-054.pdf$$yMemoria (spa) 000048502 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:48502$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000048502 950__ $$a 000048502 951__ $$adeposita:2016-04-20 000048502 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA