000048503 001__ 48503 000048503 005__ 20160420145256.0 000048503 037__ $$aTAZ-TFG-2016-052 000048503 041__ $$aspa 000048503 1001_ $$aLorenzo Montano Oliván 000048503 24500 $$aNavegación de un quacopter basada en información de un sensor de rango láser 000048503 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2016 000048503 500__ $$aAporta en secretaría un CD 000048503 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000048503 520__ $$aLos drones o UAV son una tecnología en auge en los últimos años. Esto se debe al gran número de aplicaciones que se están desarrollando, sobre todo en escenarios exteriores, donde se dispone información GPS para su localización. En escenarios interiores, al no disponer de información GPS, la localización y la navegación tiene que hacer uso de otros sensores para dicha navegación y localización. En este trabajo fin de grado se va a diseñar e implementar un sistema de navegación en espacios cerrados (tipo túnel,galería...) para un dron F450. Este sistema debe ser capaz de modificar la orientación del dron de forma autónoma, para desplazarse sin colisión por ese tipo de escenarios. La información del entorno se adquiere a partir un escáner de rango láser. Se trata de un primer paso en el control autónomo del dron en interior, para lo cual únicamente se controlará el ángulo Yaw (orientación en la dirección del movimiento). Los otros grados de libertad se controlarán manualmente desde el mando disponible. Con ello se desacopla el problema complejo de control de este tipo de vehículos, centrando el estudio del control en este grado de libertad. De esta forma se consigue el objetivo fundamental de seguimiento semiautónomo de pasillos o tuberías, paso por puertas que comunican varias estancias, e intersecciones entre pasillos. Para conseguir estos objetivos se han realizado simulaciones haciendo uso de la herramienta Matlab para poder comprobar el correcto funcionamiento de los métodos de navegación implementados antes de probarlos en el modelo real. Se ha diseñado la arquitectura hardware y tiempo-real del sistema, integrando los sensores, el sistema de comunicaciones, y el procesador F28335. Este procesador es un microcontrolador de gama media de Texas Instruments (150MHz,32 bits, CPU en coma flotante). Las técnivas de percepción y navegación se han realizado como un sistema en tiempo real basado en tareas, implementado en el sistema operativo SYS/BIOS. Se han desarrollado dos métodos de navegación. Tras su evaluación e implementación se ha optado por uno de ellos para realizar las pruebas de vuelo finales. Se ha conseguido realizar vuelos en espacios cerrados con obstáculos que el quadcopter ha esquivado satisfactoriamente, alcanzando los objetivos planteados. 000048503 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática 000048503 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000048503 700__ $$aVillarroel Salcedo, José Luis$$edir. 000048503 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000048503 8560_ $$f649502@celes.unizar.es 000048503 8564_ $$s6560521$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/48503/files/TAZ-TFG-2016-052.pdf$$yMemoria (spa) 000048503 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:48503$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000048503 950__ $$a 000048503 951__ $$adeposita:2016-04-20 000048503 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA