000004984 001__ 4984 000004984 005__ 20150325135458.0 000004984 037__ $$aTAZ-PFC-2010-157 000004984 041__ $$aspa 000004984 1001_ $$aRomero Pradas, Sergio 000004984 24500 $$aRobot de intervención en túneles 000004984 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2010 000004984 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000004984 520__ $$aEn este proyecto se ha desarrollado una aplicación que permite la telemanipulaci ón de uno o más robots. Dicha aplicación está pensada para que funcione en un entorno hostil como lo es un túnel. Al tratarse de un trabajo de telemanipulación, se compone de dos aplicaciones. Una se ejecuta en un ordenador portátil, (host), y es la manejada por el usuario. Ésta se encarga de mandar las órdenes a los robots, así como también de recibir los datos relevantes de ellos, como la odometría (posición y orientación en la que se encuentran) y el láser (distancia a la que se encuentran los obstáculos alrederor de él). La otra se ejecuta en el robot. Es un sistema empotrado, encargada de controlarlo, realizando las operaciones necesarias para satisfacer las órdenes mandadas por la aplicación del portátil. Entre las funcionalidades que se ejecutan en la aplicación del robot se encuentran: la navegación hasta un objetivo evitando obstáculos, para la cuál se utiliza el algoritmo Nearness Diagram Navigation (ND), la localización en un mapa, utilizando el algoritmo Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), la navegación autónoma por un pasillo y la toma de fotografías, las cuales son enviadas a la aplicación del host para que puedan ser visualizadas por el usuario. Hay que destacar que las funcionalidades del ND, del SLAM y de la navegaci ón autónoma por el pasillo ya estaban implementadas. Por lo que el objetivo del proyecto se ha centrado en darles a estas funcionalidades, una vez comprendido su funcionamiento, una estructura analizable desde el punto de vista de Tiempo Real y adaptarlas para que se pudiesen ejecutar sobre el sistema operativo de Tiempo Real MaRTE OS. Para lo cual previamente fué necesario comprender el funcionamiento del mismo, así como la forma de compilar y de ejecutar. En algunas ocasiones fué obligatorio sumergirse en el SO ya que fué necesario modicar algunos drivers que se incluían con la distribución actual de MaRTE, como por ejemplo la linea serie, la cuál comunica el robot con sus dispositivos. En total, el PFC consta de tres aplicaciones, las cuales se ejecutarán en tres ordenadores distintos. A las dos anteriormente mencionadas se les une una tercera debido a las restricciones establecidas por MaRTE, esta tercera aplicación, que se ejecutará en otro portátil, es la encargada de realizar las fotografías y de enviarlas posteriormente a través de ethernet a la aplicación del robot. 000004984 521__ $$aIngeniero en Informática 000004984 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000004984 6531_ $$aRobótica 000004984 6531_ $$aSistema de tiempo real 000004984 6531_ $$aIntevención en túneles 000004984 700__ $$aVillarroel Salcedo, José Luis$$edir. 000004984 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000004984 830__ $$aCPS 000004984 8560_ $$f551382@celes.unizar.es 000004984 8564_ $$s1660429$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/4984/files/TAZ-PFC-2010-157.pdf$$yMemoria (spa) 000004984 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:4984$$pdriver$$pproyectos-fin-carrera 000004984 950__ $$a 000004984 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cCPS