Esteban Escaño Javier 2016 El presente proyecto consiste en el diseño de un robot autónomo para la inspección de tuberías, capaz de tomar imágenes del interior de las mismas y localizar algún deterioro, rotura, fisura o bloqueo con posibilidad de mandarlas en tiempo real a la unidad de control para ser estudiadas. De todas las posibles tuberías, centraremos el problema en el caso de las tuberías en edificios de viviendas pudiendo ser aplicable a un abanico más amplio de conductos. El proyecto está compuesto por dos grandes bloques que a su vez engloban varios sub-apartados. - Resumen, Abstract, Introducción. - Estado del arte. Marco teórico. - Desarrollo. Desarrollo mecánico. Desarrollo electrónico. Control. - Conclusiones y Bibliografía. TAZ