Generación de escenarios y Programación de brazos robóticos con RobotStudio y RAPID (ABB)

Daniel Vicente Moya
Rosario Aragüés Muñoz (dir.) ; Raúl Igual Catalán (dir.)

Universidad de Zaragoza, POLTER, 2016

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Abstract: Este Trabajo Fin de Grado se enmarca en el aprendizaje y utilización del programa RobotStudio para la simulación de procesos industriales con presencia de elementos robóticos. En una primera fase se centra en la recopilación de la información necesaria para manejar el programa RobotStudio, haciendo uso para ello de video-tutoriales y del propio manual del programa. Así mismo, se recopila información de diversos robots y herramientas industriales mediante el estudio de manuales y de los respectivos productos. Los conocimientos adquiridos en esta primera etapa se afianzan después mediante la realización de tres escenarios virtuales de diversos procesos y tareas. Estos escenarios abarcan el uso del programa desde un nivel de conocimientos básico hasta un nivel avanzado del mismo. Con todo ello, la dificultad en el uso de las herramientas del programa se va incrementando con cada escenario. De este modo, para el primer escenario se aplican modelos sencillos y tareas de desplazamiento de objetos. En el segundo escenario el incremento de la complejidad radica en la implementación de tareas paralelas sobre un mismo controlador, así como en la creación de componentes complejos en el escenario. Para finalizar, se realiza una réplica de un escenario real utilizando la herramienta de simulación. En concreto, se implementa el escenario virtual del Laboratorio de Tecnologías Industriales de la Escuela Universitaria Politécnica de Teruel para el que se desarrollan dos programas a modo de ejemplo de uso. Para poder llevar esto a cabo es necesario recrear los diferentes elementos del escenario real en modelos virtuales dentro del programa. Los programas de prueba realizados permitieron comprobar si los parámetros del escenario real se habían ajustado correctamente en la simulación, concluyendo que el escenario simulado está completo y compuesto de elementos plenamente funcionales.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado