000060807 001__ 60807 000060807 005__ 20170323124744.0 000060807 037__ $$aTAZ-TFG-2016-2087 000060807 041__ $$aspa 000060807 1001_ $$aPascual Navarro, Begoña 000060807 24200 $$aMultirobot formation control with vision 000060807 24500 $$aControl de formaciones multirobot con visión 000060807 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2016 000060807 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000060807 520__ $$aLa idea de robots autónomos que se desplazan en un entorno desconocido de forma automática plantea un sinfín de ventajas para los seres humanos. Contar con un sistema multirobot permite realizar tareas de forma segura y eficiente. En este contexto, se deben asegurar las estrategias de coordinación entre robots, con el fin de conseguir que optimicen la percepción del entono. Sin embargo, hay que tener en cuenta que el aumento del número de robots que participan en la tarea, complica de manera significativa la ejecución de la misma debido a las restricciones de movimiento de los robots. El objetivo principal de este proyecto es llevar a cabo el movimiento en formación de un sistema multirobot en un entorno real. Para ello, se cuenta con un algoritmo de control de formaciones multirobot desarrollado en un proyecto fin de carrera [1] que resuelve la tediosa tarea del aumento de variables a controlar con el aumento del número de robots. Este algoritmo proporciona para cada uno de los robots que componen el sistema unas velocidades en unidades de m/s y rad/s, en caso de velocidad lineal y velocidad angular respectivamente. Dichas unidades no son representativas para los robots, por lo que se ha realizado una conversión de velocidades del algoritmo a velocidades de los motores de los robots. Llevar a la realidad un código, que antes estaba implementado en simulación, trae consigo numerosos problemas que obviamente antes no han surgido pero que ahora habrá que tratar. En segunda instancia, para solventar dichos problemas, se ha desarrollado un sistema de reconocimiento por visión de los robots para poder estimar la posición real de cada uno y conseguir la formación deseada. Para ello, se propone el tratamiento de un algoritmo que permite la identificación de los distintos robots usando una cámara área. El algoritmo elegido ha sido el reconocimiento por colores, colocando unas etiquetas identificadoras a cada robot. Este algoritmo considera las restricciones de visión que se plantean, como la necesidad de conocer la orientación y posición de cada uno de ellos y la percepción de todos los robots dentro del mapa de trabajo. Finalmente, se han realizado diferentes experimentos para observar el comportamiento de los robots y se ha comprobado que el principal objetivo del trabajo, conseguir el movimiento en formación de robots reales, ha sido logrado. 000060807 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática 000060807 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000060807 700__ $$aMontijano Muñoz, Eduardo$$edir. 000060807 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000060807 7202_ $$aSagüés Blázquiz, Carlos$$eponente 000060807 8560_ $$f568498@celes.unizar.es 000060807 8564_ $$s1486946$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/60807/files/TAZ-TFG-2016-2087.pdf$$yMemoria (spa) 000060807 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:60807$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000060807 950__ $$a 000060807 951__ $$adeposita:2017-03-23 000060807 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA