Diseño e implementación de un sistema de control para un quadcopter

Abad Torren, Rubén
Villaroel Salcedo, José Luis (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2016
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: En el siguiente documento se aborda el desarrollo e implementación del sistema de control de una aeronave no tripulada del tipo quadcoptero (o dron), también se estudiaran e implementaran los algoritmos de sensado de la orientación, así como los procesos de fusión sensorial para la navegación. El control deberá ser capaz de lograr que la aeronave obtenga la orientación de forma estable en un tiempo de respuesta menor a un segundo, así como de variar el empuje perpendicular aportado, para ello se sensa la posición y se actúa en cada propulsor. Para lograr dicho propósito se modelara el sistema mediante ecuaciones diferenciales, para posteriormente identificar las constantes, una vez obtenido el modelo, se calcularan los parámetros del control elegido. También se implementan las tareas y procesos necesarios para la operación de la aeronave, la comunicación con la emisora y la emisión de la telemetría. La ejecución simultánea de las tareas correrá sobre un sistema en tiempo real, asi como la gestión de los periféricos.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado