000063972 001__ 63972 000063972 005__ 20171221155204.0 000063972 037__ $$aTAZ-TFG-2017-3565 000063972 041__ $$aspa 000063972 1001_ $$aCuiral Zueco, Ignacio 000063972 24200 $$aVisual SLAM Stereo in Medical Endoscopy 000063972 24500 $$aSLAM visual estéreo aplicado a endoscopias médicas 000063972 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2017 000063972 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000063972 520__ $$aORBSLAM es un software que, a partir de una secuencia en vídeo grabada por una cámara que se mueve por una escena genera un mapa de puntos tridimensional (no denso) y permite la localización de la cámara con respecto de la escena a tiempo real. ORBSLAM presenta la posibilidad de una entrada de par estéreo, es decir, dos cámaras. En el presente trabajo se realiza una evaluación de la viabilidad del módulo Stereo de ORB-SLAM2 aplicado a escenas de endoscopias y laparoscopias médicas. Además, aprovechando uno de los puntos fuertes del estéreo, como más adelante se detallará, se ha ampliado el módulo Stereo del programa ORBSLAM añadiendo la posibilidad de generar un mapa denso tridimensional de la escena en observación. Se ha hecho una valoración experimental de ORBSLAM sobre pares estéreo en endoscopias porcinas y una densificación de la anatomía porcina observable en las secuencias, alcanzando prestaciones a tiempo real. 000063972 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000063972 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000063972 700__ $$aMartínez Montiel, José María$$edir. 000063972 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000063972 8560_ $$f619905@celes.unizar.es 000063972 8564_ $$s6876968$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/63972/files/TAZ-TFG-2017-3565.pdf$$yMemoria (spa) 000063972 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:63972$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000063972 950__ $$a 000063972 951__ $$adeposita:2017-12-21 000063972 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA