000064164 001__ 64164 000064164 005__ 20171221155212.0 000064164 037__ $$aTAZ-TFG-2017-2917 000064164 041__ $$aspa 000064164 1001_ $$aJarne Brun, Jorge 000064164 24200 $$aNavigation and control of multirobot systems 000064164 24500 $$aNavegación y control de sistema multirobot 000064164 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2017 000064164 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000064164 520__ $$aEl uso de robots cada vez es más común en tareas de navegación y exploración, debido a su eficiencia y seguridad. La idea de usar un conjunto de robots en lugar de uno solo mejora notablemente estas tareas, debido a un gran ahorro de tiempo. Sin embargo, la utilización de múltiples robots complica considerablemente el problema de la navegación. Por un lado, la cantidad de variables a controlar aumenta linealmente con el número de robots. Por otro lado, es necesario calcular las trayectorias que deben seguir todas estas variables. Todo esto sin descuidar los problemas relacionados con la localización de cada robot dentro del entorno. El objetivo de este trabajo es proponer una solución conjunta a todos estos problemas, de tal manera que un equipo de robots pueda navegar de forma segura en entornos reales con obstáculos. Para resolver el problema de planificación, en el trabajo se ha hecho uso de una abstracción que englobe al conjunto de robots. De esta manera se ha conseguido mantener el número de variables en la planificación constante e independiente del número de robots. En el TFG se ha evaluado esta técnica utilizando mapas sintéticos y mapas reales calculados utilizando un algoritmo de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Para el control individual de cada robot dentro de la abstracción se ha utilizado un algoritmo de cobertura basado en particiones de Voronoi. Este control requiere las ubicaciones de cada robot, por lo que se han analizado diferentes técnicas de localización, utilizando un método basado en filtros de partículas. Todos estos métodos se han integrado en el software standard de robótica llamado ROS (Robot Operating System), que ha facilitado la comunicación con los robots y el control de los dispositivos a bajo nivel de éstos. La integración de todos los algoritmos dentro de este framework ha requerido el desarrollo de elementos de comunicación entre diferentes aplicaciones. Por último, se han realizado experimentos donde se han probado diferentes trayectorias tanto en entornos simulados realistas como con robots reales en un entorno con obstáculos. En ambos casos se ha logrado que los robots sigan la trayectoria planificada con un movimiento uniforme en formación y evitando colisiones entre sí y con el entorno. 000064164 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática 000064164 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000064164 700__ $$aMontijano Muñoz, Eduardo$$edir. 000064164 700__ $$aSagüés Blázquiz, Carlos$$edir. 000064164 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000064164 8560_ $$f682532@celes.unizar.es 000064164 8564_ $$s107339$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/64164/files/TAZ-TFG-2017-2917_ANE.pdf$$yAnexos (spa) 000064164 8564_ $$s1325366$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/64164/files/TAZ-TFG-2017-2917.pdf$$yMemoria (spa) 000064164 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:64164$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000064164 950__ $$a 000064164 951__ $$adeposita:2017-12-21 000064164 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA