000064165 001__ 64165 000064165 005__ 20171221155212.0 000064165 037__ $$aTAZ-TFG-2017-2916 000064165 041__ $$aspa 000064165 1001_ $$aMorlana Ledesma, Javier 000064165 24200 $$aVSLAM demonstrator with rigid and deformable parts 000064165 24500 $$aDemostrador VSLAM con partes rígidas y deformables 000064165 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2017 000064165 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000064165 520__ $$aSe ha implementado un sistema de VSLAM (Simultaneous Location and Mapping with Visual sensor) que procesa secuencias de vídeo que incluyen una escena con elementos tanto rígidos como deformables. El objetivo es un programa para procesar la secuencia de vídeo obteniendo un modelo 3D de la escena y la posición de la cámara respecto del modelo construido, todo ello en tiempo real a frecuencia de vídeo. Para ello se ha construido una escena física para el demostrador que contiene un material textil de gran riqueza visual y deformable bajo la acción de una fuerza. El marco del demostrador es rígido y se encuentra estático en la escena. Para construir el software se ha partido del sistema ORBSLAM, que es un sistema de VSLAM para escenas rígidas, extendiéndolo para que pueda procesar las escenas que contienen el demostrador. La parte no rígida se inicializa mediante una segmentación entre los puntos rígidos y deformables del mapa 3D del demostrador en reposo. Con los puntos identificados como deformables se construye el modelo de deformación, que consiste en una malla regular triangular. Cada frame se procesa secuencialmente, buscando y emparejando los puntos no rígidos del mapa en cada nueva imagen. Si el demostrador sufre deformaciones, aparecerá un error de reproyección en estos emparejamientos. Una optimización no lineal reduce este error modificando la posición de los nodos de la malla, estimando así la deformación ocurrida. El sistema ha sido validado experimentalmente y es capaz de estimar pequeñas deformaciones a frecuencia de vídeo. 000064165 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000064165 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000064165 700__ $$aMartínez Montiel, José María$$edir. 000064165 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000064165 8560_ $$f684222@celes.unizar.es 000064165 8564_ $$s8035572$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/64165/files/TAZ-TFG-2017-2916.pdf$$yMemoria (spa) 000064165 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:64165$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000064165 950__ $$a 000064165 951__ $$adeposita:2017-12-21 000064165 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA