Diseño, implementación y validación de un sistema de traducción semántica para el sistema operativo de robots ROS

Ruiz Álvarez, Sara
Quílez Velilla, Pablo (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2017
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Lenguajes y Sistemas Informáticos

Ingeniero en Informática

Resumen: El coste de integración en tiempo y dinero es una de las dificultades que se presenta hoy en día para la robotización a gran escala de pequeñas y medianas empresas. Con demasiada frecuencia, es necesario reprogramar código fuente existente por actualizaciones o cambios en piezas de hardware o software, porque los nuevos elementos no siguen los formatos de datos utilizados por sus antecesores por motivos técnicos o comerciales. Semánticamente esos datos representan la misma información, pero las salidas y entradas de los nuevos módulos no son compatibles. En este proyecto se diseña una solución alternativa a la estandarización tradicional, para el sistema operativo de robots ROS, cumpliendo las premisas de creación de una herramienta de traducción semántica (STT) robusta y extensible, que funciona en un entorno industrial ROS, y es integrable con la plataforma drag&bot.; Dicha plataforma es una herramienta creada para facilitar la programación gráfica y modular de robots industriales, orientada a trabajadores sin conocimientos previos de informática, con el objetivo de reducir costes en las fábricas que utilizan entornos de ROS-Industrial, el framework de ROS para aplicaciones industriales. Se ha realizado siguiendo la metodología de desarrollo incremental, llegando a la implementación y validación de una herramienta práctica, que permite añadir en tiempo de ejecución nuevas transformaciones e información semántica para datos del sistema, y une de forma robusta diversos componentes a priori incompatibles por formato de datos, pero con entradas y salidas de datos que semánticamente representan la misma información. Al finalizar el prototipo, este ha sido integrado por el equipo de drag⊥ en su herramienta. El proyecto se ha realizado para el grupo de Automatización de Montaje del departamento de Robótica y Sistemas de Asistencia del instituto Fraunhofer IPA para la Automatización de la Producción en Stuttgart.

Tipo de Trabajo Académico: Proyecto Fin de Carrera