000006757 001__ 6757 000006757 005__ 20150325135918.0 000006757 037__ $$aTAZ-PFC-2011-752 000006757 041__ $$aspa 000006757 1001_ $$aLorente Cebrián, MªTeresa 000006757 24500 $$aPlanificación de la navegación de robots en entornos dinámicos 000006757 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2011 000006757 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000006757 520__ $$aSe desarrolla un técnica de planificación robocéntrica para la navegación de robots en entornos dinámicos. Los comandos de movimiento se calculan directamente en el espacio de control, el espacio de velocidad, sin restringir los comandos disponibles. La técnica se basa en un modelo en el que los obstáculos estáticos y móviles se representan en un mismo marco de trabajo. Las restricciones cinemáticas y dinámicas del vehículo se tratan explícitamente en el modelo, al que denominamos Espacio de Velocidad Dinámico (EVD), calculando comandos de movimiento aplicables a vehículos reales sin aproximaciones. El razonar sobre este modelo lleva al planificador a identificar una situación de entre un conjunto finito de situaciones definidas en un Árbol de Situaciones. Se establece una jerarquía de condiciones relacionadas con estas situaciones para obtener la estrategia de navegación. La seguridad del vehículo y la evitación de otros obstáculos se consideran como el objetivo principal, dejando como secundario el obtener el movimiento más rápido hacia la posición destino, aunque también es relevante para establecer la estrategia de navegación. 000006757 521__ $$aIngeniero en Informática 000006757 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000006757 6531_ $$anavegación de robots 000006757 6531_ $$aentornos dinámicos 000006757 6531_ $$anavegación segura 000006757 6531_ $$aespacio de velocidad 000006757 700__ $$aMontano Gella, Luis$$edir. 000006757 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000006757 8560_ $$f500216@celes.unizar.es 000006757 8564_ $$s11287395$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/6757/files/TAZ-PFC-2011-752.pdf$$yMemoria (spa) 000006757 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:6757$$pdriver$$pproyectos-fin-carrera 000006757 950__ $$a 000006757 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA